Roboter_Technik_Vorlesung(机器人技术).pdf

4. Roboterkinematiken • Begriffe Kinematik, Dynamik und Achsen • Freiheitsgrad und Bewegungsfreiheitsgrad • Symbolische Darstellung von Kinematiken • Konfigurationen und Arbeitsräume • Direkte und inverse Kinematik • Werkzeug-Koordinatensystem, Tool-Center-Point • Darstellung der Orientierung • Beispiel: Direkte und inverse Kinematik des SCARA • Übungsaufgabe Beuth Hochschule für Technik Berlin VLRob.ppt Fachbereich VI - Informatik und Medien Robotertechnik Folie 43 Linnemann, SoSe 2013 Nur für Lehrzwecke Begriffe Kinematik, Dynamik und Achsen Die Dynamik befasst sich mit der Betrachtung von Kräften (Trägheitskraft, Schwerkraft, Antriebe), die auf die Roboterkomponenten einwirken. Die Kinematik beschreibt den mechanischen Aufbau des Roboters, d.h. die räumliche Zuordnung der Bewegungsachsen nach Folge und Aufbau. Sie beschäftigt sich mit der Geometrie und den zeitabhängigen Aspekten der Bewegung. In der Kinematik wird von allen dynamischen Aspekten abstrahiert. Die einzelnen Glieder eines Industrieroboters sind über Linearführungen und Drehgelenke zu einer kinematischen Kette miteinander verbunden. Die Glieder, Gelenke und deren Antriebe bilden die Achsen des Roboters. Die Hauptachsen dienen hierbei zum Positionieren des Endeffektors, d.h. des Werkzeugs oder Werkstücks, im Raum. Die Hand- oder Kopf- oder Nebenachsen sind in erster Linie für die Orientierung des Werkzeugs zuständig und bestehen daher in der Regel aus einer Reihe von Drehgelenken. Beuth Hochschule für Technik Berlin VLRob.ppt Fachbereich VI - Informatik und Medien Robotertec