周衍柏《理论力学（第三版）》电子教案-第3章第5节.pptVIP

第三章 刚体力学 本节导读 刚体的动量矩 刚体的转动动能 转动惯量 惯量张量和惯量椭球 惯量主轴及其求法 §3.5 刚体转动惯量 刚体以?作定点转动, 其中质点Pi对定点的位矢是ri, 则质点对定点的动量矩为 整个刚体对定点的动量矩为 动量矩一般不与刚体角速度共线. (动量总与速度共线) 1 刚体的动量矩 在直角坐标系下 所以 引入符号 则刚体动量矩表达式简化为 刚体对各轴的转动惯量 惯量积 刚体以?作定点转动, 对定点的转动动能为 2 刚体的转动动能 刚体对定点的转动动能也可以写为 上式中?i为Pi的位矢 ri 与角速度矢量?之间的夹角, ?i 为自Pi至转动瞬轴的垂直距离，而 I 称为刚体绕转动瞬轴的转动惯量. 3 刚体的转动惯量 回转半径 z 物体的转动惯量决定于物体的质量分布的情况, 又决定于转动轴的位置. 转动轴不同,即使是同一物体转动惯量也不同. 平行轴定理 若刚体对过质心的轴的转动惯量为 IC ，则刚体对与该轴相距为 d 的平行轴 z 的转动惯量 Iz 是 质量为 m,长为 l 的细棒绕通过其端点合质心的垂直轴的转动惯量 O x z dx dm x 质量为 m,半径为 R 的均匀圆盘, 通过盘中心并与盘面垂直的轴的转动惯量 o r dr R 例1 质量M = 16kg, 半径为 R =