基于扩张状态观测器的路面附着系数实时估计.PDFVIP

２０１０年 ８月 农 业 机 械 学 报 第 ４１卷 第 ８期 ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１０．０８．００２ 基于扩张状态观测器的路面附着系数实时估计 １，２ １ １，２ １ １ 杨福广 　李贻斌 　阮久宏 　荣学文 　宋　锐 （１山东大学控制科学与工程学院，济南 ２５００６１；２山东交通学院先进车辆研究所，济南 ２５００２３） 　　【摘要】　对车辆动力学控制中的道路路面附着系数实时估计问题进行研究。首先使用魔术公式建立 １／４车 辆制动模型，即车轮制动动力学模型；然后将其中的附着系数相关项视为制动系统的扩张状态，建立其扩张状态观 测器，通过轮速信号和制动力矩信号实时观测制动过程中地面与轮胎间的纵向力，进而计算出路面附着系数；最后 在均匀路面和突变路面条件下进行仿真研究。结果表明，所提出的方法对车辆制动系统参数摄动和传感器噪声具 有鲁棒性，可以准确地实现道路路面附着系数的实时估计，观测器与控制器设计具有一定独立性。 关键词：路面附着系数　实时估计　扩张状态观测器 中图分类号：Ｕ４６１１；ＴＰ２９ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１０）０８０００６０４ ＲｅａｌｔｉｍｅＥｓｔｉｍａｔｉｏｎｏｆＴｉｒｅＲｏａｄＦｒｉｃｔｉｏｎＣｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔ ＢａｓｅｄｏｎＥｘｔｅｎｄＳｔａｔｅＯｂｓｅｒｖｅｒ １，２ １ １，２ １ １ ＹａｎｇＦｕｇｕａｎｇ 　ＬｉＹｉｂｉｎ　ＲｕａｎＪｉｕｈｏｎｇ 　ＲｏｎｇＸｕｅｗｅｎ　ＳｏｎｇＲｕｉ （１ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｎｔｒｏｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｊｉ’ｎａｎ２５００６１，Ｃｈｉｎａ　 ２ＡｄｖａｎｃｅｄＶｅｈｉｃｌｅａｎｄＲｏｂｏｔＩｎｓｔｉｔｕｔｅ，ＳｈａｎｄｏｎｇＪｉａｏｔｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｊｉ’ｎａｎ２５００２３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｔｈｅｒｏａｄａｄｈｅｓｉｏｎｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔｒｅａｌｔｉｍｅｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｆｏｒｖｅｈｉｃｌｅｄｙｎａｍｉｃｃｏｎｔｒｏｌｗａｓｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｅｄ． Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｄｙｎａｍｉｃｍｏｄｅｌｏｆｔｉｒｅｆｏｒｂｒａｋｉｎｇｗａｓｇｉｖｅｎｂａｓｅｄｏｎｍａｇｉｃｆｏｒｍｕｌａｔｉｏｎ．Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ｔｈｅｒｅｌａｔｅｄ ｉｔｅｍｔｏａｄｈｅｓｉｏｎｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔｏｆｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｍｏｄｅｌｗａｓｃｏｎｓｉｄｅｒｅｄａｓｏｎｅｅｘｔｅｎｄｅｄｓｔａｔｅｏｆｂｒａｋｉｎｇｓｙｓｔｅｍ， ｓｏｅｘｔｅｎｄｅｄｓｔａｔｅｏｂｓｅｒｖｅｒ（ＥＳＯ）ｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｔｏｅｓｔｉｍａｔｅｆｒｉｃｔｉｏｎｆｏｒｃｅｂｅｔｗｅｅｎｒｏａｄｓａｎｄｔｉｒｅｉｎ ｒｅａｌｔｉｍｅｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｖｅｌｏｃｉｔｙｏｆｗｈｅｅｌａｎｄｔｏｒｑｕｅｆｏｒｂｒａｋｉｎｇ．Ａｄｈｅｓｉｏｎｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔｗａｓｄｅｄｕｃｅｄ． Ｆｉｎａｌｌｙ，ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｗｅｒｅｐｅｒｆｏｒｍｅｄｏｎｕｎｉｆｏｒｍｉｔｙｒｏａｄａｎｄｖａｒｉｅｄｒｏａｄ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｅｄ ｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄｗａｓｒｏｂｕｓｔｔｏｐａｒａｍｅｔｅｒｓｐｅｒｔｕｒｂａｔｉｏｎｏｆｂｒａｋｉｎｇｓｙｓｔｅｍａｎｄｓｅｎｓｏｒｎｏｉｓｅ，ｉｔｃｏｕｌｄｅｓｔｉｍａｔｅ ａｄｈｅｓｉｏｎｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔｅｘａｃｔｌｙｉｎｒｅａｌｔｉｍｅ．Ｏｂｓｅｒｖｅｒｗａｓｓｅｐａｒａｔｅｄｆｒｏｍｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｄｅｓｉｇｎ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　Ａｄｈｅｓｉｏｎｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔ，Ｒｅａｌｔｉｍｅｅｓｔｉｍａｔ