自抗扰控制技术的原理剖析-新型工业化.PDFVIP

本文引用格式：代志纲，岳巍澎，隋晓雨，等． 自抗扰控制技术的原理剖析[J]．新型工业化，2015，5(1)：49-58 DOI：10.3969/j.issn.2095-6649.2015.01.08 自抗扰控制技术的原理剖析 代志纲 1 ，岳巍澎 2 ，隋晓雨 2 ，程东霞 2 ，张改利 2 (1.国网冀北电力有限公司物资分公司，北京100053；2.国网新源张家口风光储示范电站有限公司，张家口 075000) 摘　要：本文针对自抗扰控制技术的发展过程及技术核心进行归纳剖析，以单输入单输出系统的自抗 扰控制器为基础，对其内部跟踪微分器、扩张状态观测器、非线性误差反馈控制律的结构、功能、特点以 及参数整定做了详尽的介绍。同时对单输入双输出系统、双输入单输出系统、双输入双输出系统及多输入 多输出系统的自抗扰控制器特点进行剖析，并探讨了未来自抗扰控制研究的方向。 关键词：自抗扰控制器；跟踪微分器；扩张状态观测器；参数整定 Dissection on the Principle of Active Disturbance Rejection Control Technology 1 2 2 2 2 DAI Zhigang , YUE Weipeng , SUI Xiaoyu , CHENG Dongxia , ZHANG Gaili (1. State Grid Jibei Electric Power Co. Ltd . Material Branch , BeiJing 100053, China; 2. State Grid Xin Yuan Zhangjiakou Scenery Storage Demonstration Power Plant Co. Ltd ., Zhangjiakou 075000, China) Abstract: This paper concludes the development process of auto disturbance rejection control technology and core technology. Based on the single input single output system with ADRC, the structure, function, characteristics and parameters tuning of tracking differentiator expanded state observe will be detailed introduction. At the same time for a single input double input and double output system, single output system, double input and double output system and multi input multi output system with ADRC characteristics are analyzed, and discussed the future direction of auto disturbance rejection control research. Keywords: Active Disturbance Rejection Control (ADRC); Tracking Differentiator (TD); Expanded State Observe (ESO); Parameters tuning 0　引言 自抗扰控制技术是中科院系统所韩京清研究员于上个世纪九十年代首次提出的一种非线性鲁 棒控制技术，是非线性PID控制技术的新发展，它把系统的模型摄动作用当作内扰，将其和系统 的外扰一起作为系统总的扰动加以补偿。其思想出发点是PID控制在现有工业控制中占有主导地 位，其简单易用并可显示出强大的生命力。但是，针对复杂工业对象，PID控制器不易满足高性 能的要求。为了改善PID控制器在强干扰及非线性系统中的控制效果，韩京清在改进非线性PID 控制器的基础上提出了自抗扰控制(ADRC)的理念[1，2]。由于自抗扰控制不依赖于被控对象精确 *基金项目：国网新源张家口风光储示范电站有限公司科技项目(FGC-FW(II))