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数码相机定位模型 摘要 数码相机定位是根据从不同角度拍摄的物体的像来快速精确地确定物体的空间位置。数码相机定位在监控系统，机器人视觉系统，交通监管（电子警察）等方面受到广泛的应用，本文建模主要解决了相机标定中的两大问题，一为靶标像点的提取，二为两部固定相机相对位置的确定。运用计算机图形处理的知识我们给出了以上问题的解法。 问题一，首先对靶标的像进行处理，用caxa线切割处理软件将靶标的像进行位图矢量化处理，用多边形替代圆的像，然后画出多边形每组对边的中心线，各中心线的交点就是围成几何图形的中心（即为多边形的中心），也就是像的中心（即圆心的像）。 再用MATLAB软件将所得图像读取为数据矩阵，最后将矩阵图形化即可求出图像上的圆心坐标。 问题二，利用问题一中基于caxa线切割的求圆心算法，导入数值和图像进行求解，得到靶标上圆的圆心在该相机像平面的像坐标。 问题三，运用小孔成像原理得出靶标圆心与与圆心的像之间的坐标变换公式，将问题二中求出的各圆心像坐标代入坐标变换公式，再根据靶标上各圆心间的位置关系，可得十五个独立方程，运用MATLAB软件进行求解，可以得出靶标上各圆心坐标的解。再设靶标平面方程为z=ax+by+c,将靶标圆心C,D,E三点代入方程从而得到平面方程z=-10.07x+0.10y-28.90。为了检验模型的稳定性，我们在靶标像上的C，D，E三点附近各选取六个十分相近的点，并根据平面方程z=-10.07x+0.10y-28.90及坐标变换公式，得到这些点在靶标上的坐标，从而得出当靶标的像的点坐标有微小改变时，靶标上的点的坐标也只有相应的微小变化。因此该模型具有很好的稳定性。取物平面中一条直线上的三个点，我们得到像平面上该三个点的坐标，发现这三个点也基本在一条直线上，因此该模型具有很高的精度。 问题四，首先，我们根据双目定位原理用两部固定性急对靶标进行拍照，我们以相机1的光学中心为三维坐标原点作空间直角坐标系，本题我们选取像中的点的坐标，根据问题三中的坐标变换公式，可以得出靶标上A点在该坐标系中的坐标，再以靶标中心为原点建立坐标系，靶标上A点在该坐标系中的坐标，根据A点在两坐标系中的坐标值之间的关系，可以得到相机1中靶标的像中的点的坐标在坐标系中的坐标，同理，也可以得到相机2中靶标的像中的点的坐标在坐标系中的坐标。两部相机所得到的靶标的像在坐标系中的两个坐标之间的距离即为两部固定相机之间的相对位置。 关键词：caxa线切割；小孔成像；坐标变换；双目定位一、问题重述 随着科学技术的不断发展，数码相机定位在交通监管（电子警察）等方面有广泛的应用。所谓数码相机定位是指用数码相机摄制物体的相片确定物体表面某些特征点的位置。最常用的定位方法是双目定位，即用两部相机来定位。对物体上一个特征点，用两部固定于不同位置的相机摄得物体的像，分别获得该点在两部相机像平面上的坐标。只要知道两部相机精确的相对位置，就可用几何的方法得到该特征点在固定一部相机的坐标系中的坐标，即确定了特征点的位置。于是对双目定位，精确地确定两部相机的相对位置就是关键，这一过程称为系统标定。 标定的一种做法是：在一块平板上画若干个点， 同时用这两部相机照相，分别得到这些点在它们像平面上的像点，利用这两组像点的几何关系就可以得到这两部相机的相对位置。然而，无论在物平面或像平面上我们都无法直接得到没有几何尺寸的“点”。实际的做法是在物平面上画若干个圆（称为靶标），它们的圆心就是几何的点了。而它们的像一般会变形，如图1所示，所以必须从靶标上的这些圆的像中把圆心的像精确地找到，标定就可实现。 需要解决的问题如下： （1） 建立数学模型和算法以确定靶标上圆的圆心在该相机像平面的像坐标, 这里坐标系原点取在该相机的光学中心，x-y平面平行于像平面； （2） 对由图2、图3分别给出的靶标及其像，计算靶标上圆的圆心在像平面上的像坐标, 该相机的像距（即光学中心到像平面的距离）是1577个像素单位(1毫米约为3.78个像素单位)，相机分辨率为1024×768； （3） 设计一种方法检验你们的模型，并对方法的精度和稳定性进行讨论； （4） 建立用此靶标给出两部固定相机相对位置的数学模型和方法。 二、问题分析 问题一：建立模型确定靶标的圆的圆心在该相机像平面的像坐标。 首先对靶标的像进行处理，用caxa线切割处理软件将靶标的像进行位图矢量化处理，用多边形替代圆的像，然后画出多边形每组对边的中心线，各中心线的交点就是围成几何图形的中心（即为多边形的中心），也就是像的中心（即圆心的像）。再用MATLAB软件将所得图像读取为数据矩阵，最后将矩阵图形化即可求出图像上的圆心坐标。 问题二：在已经给定的靶标原像图和靶标的像图的条件下，确定靶标的圆的圆心在该相机像平面的像坐标。 将上述问题一的模