过程控制第6-1章串级系统.ppt

过程控制 第六章 复杂控制系统 6.1串级控制系统 6.1.1 串级控制系统的基本结构与工作原理 6.1.2 串级控制系统的特点及其分析 6.1.3 串级控制系统的设计与参数整定 6.1.4 串级控制系统的应用 特点：能及时有效地克服f2(t)燃料的压力、流量和成份的变 化和f3(t)烟道风抽力的变化； f1(t)被加热物料的流量和初温 的变化未包括在系统内。 串级控制方框图 根据扰动引入不同的位置，分三种情况 c.当对象具有非线性环节时，在设计时应使非线性环节包含在副回路之中(原因：对副回路参数变化有一定的自适应能力)。 d. 当对象具有较大纯滞后时，在设计时应使副回路尽量少包括或不包括纯滞后(原因：以提高副回路的快速抗干扰能力)。 二. 主、副控制器的控制规律的选择 a、主回路：定值控制作用。主变量是生产工艺的主要操作指标，工艺上要求比较严格，不允许有余差。必须有积分作用，因此采用PI或PID。 b、副回路：随动系统，副变量要求不严格，允许有波动和有余差，它的给定值随主控制器输出的变化而变化，为了能快速跟踪，副控制器采用比例作用。 1. 两步法（先副环后主环的方法） 1）工况稳定，主回路闭合，主、副调节器都在纯比例作用条件下，主调节器比例度置100%，用单回路控制系统的衰减曲线法（如4:1），求取副调节器的比例度δ2及衰减周期T 2 。 2） 将副调节器的比例度置所求得的数值δ2上，把副回路作为主回路的一个环节，用单回路控制系统的衰减曲线法（如4:1），求取主调节器的比例度δ1及衰减周期T 1 。 3）根椐得到的δ1 、 T 1、 δ2 、 T 2值，结合主、副控制器的选型，按单回路控制系统整定计算公式计算出主、副控制器的δ、Ti 、Td。 4）将计算所得参数按先副环后主环、先比例再积分后微分的顺序，设置主、副调节器参数，观察过渡过程曲线，必要时适当调整，直到系统质量达到最佳为止。 2.一步法： 根据经验先将副控制器参数一次放好（如下表），不再变动，然后按一般单回路系统整定方法，直接整定主控制器参数。 为了克服这个90s的纯滞后，在调节阀较近处选择混合器温度为副被控变量（构成一个纯滞后较小的副回路，把主要扰动－－纸浆流量波动包括在副回路中），网前箱出口温度为主被控变量，构成串级控制系统 ，有效地克服纯滞后。 以温度或质量作为被控量的控制对象，其容量滞后往往 比较大，致使控制质量变差（容量滞后会使被控对象反应迟 钝，超调大，过渡过程长） 。 三、克服被控对象的非线性。 原因：副环是个随动系统，具有一定的自适应能力。 * 简单控制系统（单回路控制系统）：在一般情况下能够满足生产控制要求 特殊情况：系统干扰因素多、干扰量很大，滞后很大，以及工艺特殊要求——复杂控制系统 复杂控制系统——串级、前馈、均匀、比值、分程 、选择、大滞后、解耦等控制系统 影响炉出口温度的因素： f1(t) ：被加热物料的流量和初温 f2 (t) ：燃料的压力、流量和成份的变化 f3 (t) ：烟道风抽力的变化等等 一、串级控制系统的概念 6.1.1 串级控制系统的基本结构与工作原理 物料出口温度控制系统 被控变量：出口温度 控制变量：燃料量 特点：所有对被控参数的扰动都包含在这个回路中，理论上都可由温度调节器对这些扰动予以克服； 缺点：该系统控制通道的时间常数（约15min左右）和容量滞后较大，控制作用不及时，系统克服扰动能力较差； 方案1 控制效果不能达到生产 工艺要求 方案2 被控变量：炉膛温度 不能克服f1(t)对炉出口温度的影响，控制效果仍然不能达到生产工艺要求 方案3：串级控制 主被控参数：物料出口温度 副被控参数：炉膛温度 扰动f1(t)对炉出口温度的影响，由出口温度调节器（称为主调节器）构成的控制回路来消除。 扰动f2(t)、f3(t)对出口温度的影响主要由炉膛温度调节器(称为副调节器)构成的控制回路来克服。 把物料出口温度调节器的输出作为炉膛温度调节器的给定值。 串级控 制方框 图 ： 主变量 副变量 主对象 副对象 副回路（内环）：由副调节器、调节阀、副对象、副测量变送器 组成的回路。 主回路（外环）：把副回路看成一个等效环节后组成的单回路。 一次扰动F1 ：作用在主被控过程上，不包括在副回路范围内的扰动二次扰动F2 ：作用在副被控过程上，包括在副回路范围内的扰动 调节阀选气开式还是气关式？ 二、串级控制系统的工作原理 反作用 反作用 气开式 副调节器选正作用还是反作用方式？ 主调节器？ 1、干扰作用于副环 2、干扰作用