理论力学-第6章1.pptVIP

解： 2. 角速度分析 B点的加速度：根据加速度合成定理 将加速度合成定理中各项向atBA方向投影 90o 30o O B A ?0 ωAB x′ y′ anBA aA atBA aB 解： 3. 关于约束的作用 根据加速度合成定理， B点的加速度： 一般情形下aB的大小和方向都是未知的。因此，确定角加速度a BA至关重要。本例利用了滑块的约束条件，确定了滑块的加速度aB的方向。 90o 30o O B A ?0 ωAB x′ y′ anBA aA atBA aB 已知：半径为R的圆轮在直线 轨道上作纯滚动。轮心速度为 vO 、加速度为aO 。 求：轮缘上 A、B二点的加速度。 ? 平面图形上各点的加速度分析 O vO aO A B 解：1. 基点法的速度分析： 确定圆轮的转动角速度 为建立转动角速度与轮心速度之间的关系，考察圆轮滚动时P点转过的角度φ与轮心移动的距离s之间的关系。 进而求得圆轮滚动时的角加速度 P O B A vO aO x′ y′ s P φ 解：2. A点加速度分析： A点： O B A vO aO aO a?AO anAO ? O aA ?O 解：2. B点加速度分析： B点： O B A vO aO anBO atBO aO ? O ?O B 为分析某点的运动，如能找出其位置与时间的函数关系，则可直接建立运动方程，用解析方法求其运动全过程的速度和加速度。 当难以建立点的运动方程、或只对机构某些瞬时位置的运动参数感兴趣时，可根据刚体各种不同运动的形式，确定刚体的运动与其上一点运动的关系，并常用合成运动定理或平面运动的理论来分析相关的两个点在某瞬时的速度和加速度联系。 平面运动理论用以分析同一平面运动刚体上两个不同点间的速度和加速度联系。当两个刚体相接触而有相对滑动时，则需用合成运动的理论分析两个不同刚体上相关点的速度和加速度联系。 ? 运动学综合应用举例 返回 ? 运动学综合应用举例 例 题 7 试求:图示瞬时（ ∠OAB=60? ）B点的速度和加速度。 A 平面机构中，曲柄OA以匀角速度? 绕O轴转动，曲柄长OA=r，摆杆AB可在套筒C中滑动，摆杆长AB=4r，套筒C绕定轴C转动。 y′ x′ A ω vB vA vBA y x O S B ? 平面图形上各点的速度分析 ? 基点法 r?B 速度合成定理－ va= ve+ vr 定轴转动时的速度公式－ va= vB ve= vA vr= vBA vB= vA+ vBA 平面图形上任意点的速度，等于基点的速度，与这一点对于以基点为原点的平移系的相对速度的矢量和。 S ω B vA vA vBA vB A 速度投影定理法 ? rAB S ω B vA ?A A rAB vB ?B vA 应用速度合成定理 vB= vA+ vBA 等号两侧在AB连线上投影： 因为vAB垂直于AB 速度投影定理：平面图形上任意两点的速度在这两点连线上的投影相等。 ? 速度投影定理法 S ω B vA ? A rAB vB ? vA 这个定理的含义：刚体上A、B两点的距离应保持不变。所以这两点的速度在AB方向的分量必须相等。因此，速度投影定理对所有的刚体运动形式都是适用的。 应用速度投影定理分析平面图形上点的速度的方法称为速度投影定理法。 速度投影定理：平面图形上任意两点的速度在这两点连线上的投影相等。 ? 平面图形上各点的速度分析 ? 瞬时速度中心法 ? 瞬时速度中心的概念 ? 应用瞬时速度中心确定刚体平面 运动的速度 —— 速度瞬心法 ? 几种特殊情形下瞬时速度中心位 置的确定 ? 瞬时速度中心法 ω 0 x′ y′ S P vA vA A 平面图形S上的基点A，基点速度vA ,平面图形角速度ω0 。 过A点作vA的垂直线PA，PA上各点的速度由两部分组成： 跟随基点平移的速度vA －牵连速度，各点相同； 相对于平移系的速度vPA－相对速度 ，自A点起线性分布。 瞬时速度中心的概念 ω 0 A S P vA vA x′ y′ vC ?A C ? 在直线PA上存在一点C ?，这一点的相对速度v C ? A与牵连速度vA矢量大小相等、方向相反。 因此，C ?点的绝对速度v C ? ＝0。 C ?点称为瞬时速度中心，简称为速度瞬心。 瞬时速度中心的概念 vC= vA+ vCA ω 0 A S P vA vA x′ y′ vC ?A C