液压控制系统5.ppt

电液伺服阀及系统的发展历史 水利机械 活塞式泵和活塞式马达（1900年前） 液压传动—首先用于海军战舰炮塔的俯仰（1906年前） 滑阀特性和液压伺服控制理论研究（1940年始） 飞机上出现电液伺服系统，滑阀由伺服电机拖动（1945年后） 电液伺服阀及系统的发展历史 永磁式力矩马达出现，形成了电液伺服阀的雏形（1950年始） 喷嘴—挡板阀作为先导级的电液伺服阀出现（1950年底） 各种形式的电液伺服阀开始出现（1960年始） 电液伺服阀今后发展方向 大流量、高频响电液伺服阀的研制 特种电液伺服阀（如深海） 机电液一体化（如飞机上） 低成本、抗污染、工作可靠的电液伺服阀 电液比例伺服阀 机电液一体化（MOOG） 电液伺服阀的结构分类 液压先导级控制阀 喷嘴—挡板阀 射流管阀 圆柱滑阀 液压功率级控制阀 圆柱滑阀 反馈部件 位移反馈 力反馈 电反馈 二种常见的电液伺服阀 1. 力反馈二级电液伺服阀（MOOG阀） 力矩马达 先导级喷嘴-挡板阀 功率级圆柱滑阀 力反馈 2.二级动圈式电液伺服阀 动圈式力马达 先导级圆柱滑阀 功率级圆柱滑阀 直接位移反馈 二级力反馈电液伺服阀外型  二级力反馈电液伺服阀结构 二级力反馈电液伺服阀原理 MOOG三级电液伺服阀外型 力士乐三级电液伺服阀外型 力士乐三级电液伺服阀结构 2、力矩马达的电磁力矩 通过力矩马达的磁路分析可以求出电磁力矩的计算公式。从磁路分析知电磁力矩是非线性的，因此为保证输出曲线的线性，往往设计成可动位移和气隙长度之比小于三分之一，控制磁通远远小于极化磁通。 力矩马达 通电让永久磁铁的两极的导磁体极化。?? 线圈内的直流电使得空气间隙中对角线方向的反向力增加。 磁力在衔铁上作用了等量的偏移力。 操作?? 力矩马达线圈内的电流在衔铁两端产生磁力。衔铁和挡板组件绕着支撑它们的弹簧管旋转。挡板关闭一侧的喷嘴，使得液流流向阀芯的这一侧。?? 阀芯移动，连通PS 和一个控制口，同时连通另一个控制口和回油T。?? 阀芯推动反馈杆末端的钢球，在衔铁/挡板上产生回复力矩。?? 当反馈力矩与磁力矩相等时，衔铁/挡板就回复到中位。?? 阀芯在反馈力矩与输入电流产生的力矩相等时停止运动。??阀芯位置与输入电流成正比。??在压力恒定的情况下，负载流量与阀芯位置成正比。 三、 永磁动圈式力马达 图示为永磁动式力马达的结构原理。力马达的可动线圈悬置于工作气隙中，永久磁铁在工作气隙中形成极化磁通，当控制电流加到线圈上时，线圈就会受到电磁力的作用而运动。线圈的运动方向可根据磁通方向和电流方向按左手定则判断。线圈上的电磁力克服弹簧力和负载力，使线圈产生一个与控制电流成比例的位移。 四、动铁式力矩马达与动圈式力矩马达的比较 1)动铁式力矩马达因磁滞影响而引起的输出位移滞后比动圈式力 马达大。 2)动圈式力马达的线性范围比动铁式力矩马达宽。因此．动圈式 力马达的工作行程大，而动铁式力矩马达的工作行程小。 3)在同样的惯性下，动铁式力矩马达的输出力矩大，而动圈式力 马达的输出力小。动铁式力矩马达因输出力矩大，支承弹簧刚 度可以取得大，使衔铁组件的固有频率高，而力马达的弹簧刚 度小，动圈组件的固有频率低。 4)减小工作气隙的长度可提高动圈式力马达和动铁式力矩马达的 灵敏度。但动圈式力马达受动圈尺寸的限制，而动铁式力矩马 达受静不稳定的限制。 5)在相同功率情况下，动圈式力马达比动铁式力矩马达体积大， 但动圈式力马达的造价低。 5.3 力反馈两级电液伺服阀 力反馈两级电液伺服阀 射流管式伺服阀 5.5 其它型式的电液伺服阀简介 5.6 电液伺服阀的主要性能参数 思考题 1、电液伺服阀由哪几部分组成?各部分的作用是什么？ 2、力矩马达为何要有极化磁场? 3、永磁动铁式力矩马达的电磁力矩是如何产生的？为什么会出现负磁弹簧刚度？ 4、为什么把、称为中位电磁力矩系数和中位磁弹簧刚度？ 5、为什么动圈式力马达没有磁弹簧刚度?这种力马达有什么特点？ 6、为什么喷嘴挡板式力反馈两级伺服阀在稳态时，挡板在中位附近工作？有什么好处？ 7、如何提高力反馈伺服阀的频宽，提高频宽受什么限制？ 8、为了减小力矩马达线圈电感的影响，应采取什么措施? 9、在什么情况下电液伺服阀可看成振荡环节、惯性环节、比例环节？ 10、为什么力反馈伺服阀流量控制的精确性需要靠功率滑阀的精度来保证? 11、压力伺服阀与压力—流量伺服阀有什么区别? 12、压力—流量伺服阀与动压反馈伺服阀有什