现代控制理论第二章2010(修改).ppt

* 第二章 控制系统的状态空间描述 2)把高阶差分方程化为一阶差分方程 * 第二章 控制系统的状态空间描述 3)向量方程 控制矩阵 系统矩阵 输出矩阵 * 第二章 控制系统的状态空间描述 * 第二章 控制系统的状态空间描述 2、差分方程中包含输入函数的差分 其对应脉冲传函为： * 第二章 控制系统的状态空间描述 定义： 取： 对其进行Z 反变换得： * 第二章 控制系统的状态空间描述 写成矩阵形式： * 第二章 控制系统的状态空间描述 化简得： * 第二章 控制系统的状态空间描述 例2.6.1 考虑离散系统 试写出其状态空间表达式。 得状态空间表达式为： 解：取Z变换得 * 第二章 控制系统的状态空间描述 MIMO离散时间系统的状态空间表达式： * 第二章 控制系统的状态空间描述 2.7用MATLAB分析状态空间模型 2.7.1传递函数的输入 2.7.2状态空间模型的输入 2.7.3两种模型间的转换 * 第二章 控制系统的状态空间描述 考虑线性定常系统： 式中u为输入，y为输出。该式也可写为 * 第二章 控制系统的状态空间描述 2.7.1传递函数的输入 * 第二章 控制系统的状态空间描述 2.7.2状态空间模型的输入 * 第二章 控制系统的状态空间描述 2.7.3两种模型间的转换 1、由传递函数变换为状态方程 将闭环传递函数写为 当有了这一传递函数表达式后，使用如下MATLAB命令： [A, B, C, D] = tf2ss (num, den)。 * 第二章 控制系统的状态空间描述 任何系统的状态空间表达式都不是唯一的。对于同一系统，可有许多个（无穷多个）状态空间表达式。上述MATLAB命令仅给出了一种可能的状态空间表达式。 * 第二章 控制系统的状态空间描述 例如：考虑以下传递函数 其中的一种可能的状态空间表达式为： * 第二章 控制系统的状态空间描述 其另外一种可能的状态空间表达式为： * 第二章 控制系统的状态空间描述 MATLAB Program 1-1 Num=[0 0 1 0]; Den=[1 14 56 160]; [A,B,C,D] = tf2ss(num,den) A= -14 -56 -160 1 0 0 0 1 0 B= 1 0 0 C= 0 1 0 D= 0 * 第二章 控制系统的状态空间描述 2、由状态空间表达式到传递函数的变换 为了从状态空间方程得到传递函数，采用以下命令： 对多输入的系统，必须具体化iu。例如，如果系统有3 个输入（u1,u2,u3），则iu必须为1、2或3中的一个，其 中1表示u1,2表示u2,3表示u3。 [num,den] = ss2tf [A,B,C,D,iu] [num,den] = ss2tf (A,B,C,D)或[num,den] = ss2tf (A,B,C,D,1) 如果系统只 有一个输入，则可采用： * 第二章 控制系统的状态空间描述 例：试求下列状态方程所定义的系统的传递函数。 * 第二章 控制系统的状态空间描述 MTLAB Program 1-2 A=[0 1 0; 0 0 1; -5.008 -25.1026 -5.032471]; B=[0; 25.04; -121.005]; C=[1 0 0]; D=[0]; [num,den]=ss2tf(A,B,C,D) num= 0 -0.0000 25.0400 5.0080 den= 1.0000 5.0325 25.1026 5.0080 %*****The same result can be obtained by entering the following command***** [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1) num= 0 -0.0000 25.0400 5.0080 den= 1.0000 5.0325 25.1026 5.0080 * 第二章 控制系统的状态空间描述 * 第二章 控制系统的状态空间描述 本章小节 本章必须掌握的内容: 基本概念 状态空间表达式的建立(重点) 微分方程 传递函数 物理系统 状态变量图的绘制(重点) 线性变换 对角标准形 约当标准形 本章难点: 状态变量的选择 非奇异矩阵的求取 * 第二章 控制系统的状态空间描述 本章结束 *