第一章自动控制概论幻灯片.ppt

课时：64学时 56学时理论学习，8学时实验 学分：4.0 教材：自动控制原理简明教程(第2版） 主编：胡寿松 出版社：科学出版社 授课时间：1-14周 5. 自动控制系统基本控制方式 开环控制系统的特点 控制装置与受控对象之间只有正向作用，没有反向联系； 控制精度取决于元器件的精度和系统调整精度； 没有抑制内、外干扰的能力； 系统结构简单、成本低。 闭环控制系统的特点 既有正向作用，又有反馈作用 控制精度与元件精度、控制方法、调整精度 有关，控制精度较高； 有抑制干扰的能力； 结构复杂，成本相对较高。 1.3 自动控制系统的分类 温度控制系统 压力控制系统 位置控制系统 1. 按输入信号特征分类 1、恒值控制系统 特征：输入信号为常数 典型系统：液位、温度、压力、流量控制 2、随动控制系统 特征：输入信号未知，随时间任意变化的函数 典型系统：鱼雷飞行、炮瞄雷达、火炮自动瞄准、 导弹制导。 3、程序控制系统 特征：输入信号为预知的随时间变化函数 典型系统：热处理炉控制系统、程序控制机床、灌装生产线、自动生产流水线。 单输入单输出/多输入多输出系统 集中参数/分布参数 集中参数系统 能用常微分方程描述的系统 分布参数系统 至少有一个环节需要用偏微分方程描述的系统 动态性能 动态性能 指系统过渡过程的快速性和振荡。由于控制系统的惯性，系统的输出跟随输入的变化总有一定的延迟。这个时间越短，快速性越好。有些系统的阻尼比较小，所以系统从一个稳态进入另一个稳态时，要经过若干次衰减振荡，而且在振荡过程中会出现超调现象。一般控制系统对超调量是有限制的。 2. 典型外作用 可选作典型外作用的函数应具备以下条件： 1.这种函数在现场或实验室中容易得到； 2.控制系统在这种函数作用下的性能应代表在实际工作条件下的性能； 3.这种函数的数学表达式简单，便于理论计算。 1.5 自动控制系统的分析与设计工具 1、 概述 2、控制系统工具箱 主要功能： 系统建模 系统分析 系统设计 3、MATLAB辅助分析与设计 2. 按使用的数学方法分类 连续系统/离散系统 连续系统 系统传递的信号为时间的连续函数，用微分方程描述。 离散系统 信号传递中至少有一处信号是脉冲序列或数字编码。用差分方程描述。 线性系统/非线性系统 线性系统 用线性微分方程或差分方程描述，满足叠加原理。叠加原理包括叠加性和齐次性。 非线性系统 用非线性微分方程或差分方程描述。特点是，方程中含有变量及其导数的高次幂或乘积项，不满足叠加原理。 例如 定常系统/时变系统 定常系统： 描述系统的数学方程中的系数为常数； 定常系统结构和参数不随时间变化。 时变系统: 描述系统的数学方程中的系数随时间变化。 单输入单输出系统 输入输出信号变量各仅有一个 多输入多输出系统 输入输出信号变量多于一个 1.4 自动控制系统的基本要求 1、基本要求的提法 1） 稳：稳定性（基本要求） 要求系统稳定 2）准：准确性（稳态要求） 系统响应达到稳态时， 输出跟踪输入精度要高 3）快：快速性 （动态要求） 系统阶跃响应的过渡过程要平稳，快速 稳定性 系统受到干扰后偏离原来的工作状态，扰动消失后， 能自动回到原工作状态，这样的系统是稳定的。反之，当干扰消除后，系统的输出趋于无穷或进入振荡状态，则称系统是不稳定的。稳定性是保证系统能正常工作的前提。 稳态性能 稳态性能指系统的控制精度。系统由一个稳态过渡到另一个稳态时，希望系统的输出尽可能地接近给定值。 但由于干扰或输入信号的不同，有些系统就会产生误差。系统的稳态性能用稳态误差来衡量。 经典控制理论和现代控制理论通常被统一称为传统控制理论。 传统控制理论的共同特点是：其分析方法是建立在对象的数学模型基础上的，也就是说被控对象的动态特性可以用数学公式严格地刻画出来（即用微积分理论、线性代数或矢量分析法）。 所以可以把传统控制理论方法概括地称为“基于数学模型的方法”。 智能控制理论 在实际生产过程控制中，往往会碰到被控系统模型不确定性，或者环境本身不确定性。对这两类不确定性系统，现代控制理论通常采用鲁棒控制、自适应控制和随机最优控制来解决。 但对于强烈不确定性和非线性系统来说，现代控制理论也无能为力。因此面对现代控制理论系统的不确定性、复杂性和高性能要求的挑战，促使人们探索控制理论的新途径，于是智能控制也就应运而生了。 同时，人们在实践中发现，对于那些难以