现代制造系统课件作者罗振璧朱耀祥等编著第三章节机床的数控技术及编程基础.ppt

二、典型的自适应控制系统 图3-42　切削力约束自适应立铣系统框图 二、典型的自适应控制系统 图3-43　切削力优化自适应车削系统框图 三、自适应控制的优缺点 金属切削的自适应控制可带来如下优点：①保护刀具和机床免受过大的载荷应力，提高切削的安全性；②采用自适应控制后，一般可提高生产率10％或更多；③在优化适应控制中，可以保持最优的切削/磨削条件；④简化进给率和切削速度的编程；⑤降低加工成本；⑥实现恒功率或最佳表面粗糙度加工。但是，自适应控制要求实时传感检测、实时优化控制和实时的数控单元，故其主要不足是要求较多的投资、较完善的系统和较高级的元器件。 图3-32　单微处理器CNC硬件结构框图 2.多微处理器结构 (1)共享总线结构。(2)共享存储器结构。 (1)共享总线结构。 图3-33　多微处理器共享总线结构框图 (2)共享存储器结构。 图3-34　多微处理器共享存储器结构框图a)双端口存储器结构框图　b)多微处理器共享存储器结构框图 四、CNC的软件结构 1.CNC装置的硬软件界面2.CNC装置的数据转换3.CNC装置的软件结构特点 1.CNC装置的硬软件界面 图3-35　三种典型的CNC硬软件界面 2.CNC装置的数据转换 (1)译码。(2)刀具补偿。(3)速度处理。(4)插补。(5)位置控制。 图3-36　直线数据转换流程 3.CNC装置的软件结构特点 (1)多任务并行处理。(2)并行处理的概念。(3)实时中断处理 (1)多任务并行处理。 图3-37　直线数据转换示意a)刀具补偿　b)刀具补偿　c)刀具补偿　d)速度处理　e)插补 (1)多任务并行处理。 图3-38　位置控制数据转换 (2)并行处理的概念。 图3-39　资源重复顺序与流水处理原理a)顺序处理　b)流水处理 (3)实时中断处理 1)CNC系统的中断类型。2)CNC系统中断结构模式。 1)CNC系统的中断类型。 CNC系统的中断主要有：①外部中断。包括纸带光电阅读机读孔中断、外部中断(如紧急停车、量仪到位)和键盘操作输入中断。②内部中断。主要有插补周期定时中断和位置采样定时中断。③硬件故障中断。它是各种硬件故障检测装置发出的中断。④程序性中断。它是程序中出现各种异常情况的报警中断。 2)CNC系统中断结构模式。 分为：①中断型结构模式(整个软件为一个大的中断系统，各任务模块分别安排在不同级中断服务程序中，管理功能主要由各种中断程序间的相互通信解决)；②前后台型结构模式(前台程序为一个中断服务程序，它承担了绝大部分插补和位置控制等实时功能，管理软件和插补准备在背景即后台程序中完成)。 五、CNC装置的插补与插补原理 1.插补(Interpolation)2.插补原理 1.插补(Interpolation) 　 插补是根据给定的数学函数，在理想轮廓或轨迹的已知点间，确定中间点的一种方法。如前所述，CNC系统的插补有：直线插补、圆弧插补、抛物线插补、螺旋线插补、立方曲线插补和高次曲线插补等。它们都是在给出插补两端点数字信息后按规定的线性、圆弧、抛物线以及高次曲线函数关系产生中间点信息控制刀具运动，获取直线、圆弧以及高次曲线轮廓或轨迹的方法。 2.插补原理 (1)逐点比较法。(2)数字积分插补法(DDA)。(3)比较积分法。(4)数字脉冲乘法器。 图3-40　矩形公式的几何意义 六、CNC装置刀具半径补偿 1.基本概念2.刀具补偿过程3.刀具半径补偿计算 1.基本概念 　 在轮廓加工中，由于刀具有一定的半径，刀具中心的运动轨迹并不等于所需加工零件的实际轮廓。在外轮廓加工或内轮廓加工时，刀具中心均要偏移零件外(内)表面一个刀具半径值。这种偏移称为刀具半径补偿。 2.刀具补偿过程 (1)刀具补偿的建立。(2)刀具补偿的进行。(3)刀具补偿的撤销。 3.刀具半径补偿计算 图3-41　刀具补偿计算原理a)直线刀具补偿　b)圆弧刀具半径补偿A、B—程序轮廓终点　A′、B′—刀补后终点 第三节　自适应控制 一、自适应控制概述二、典型的自适应控制系统三、自适应控制的机理四、自适应控制的优缺点 一、自适应控制概述 1.切削过程中的主要变化因素2.自适应控制的概念3.自适应控制的目标判据与控制策略4.自适应控制的两个基本问题5.自适应控制分类 1.切削过程中的主要变化因素 (1)切削深度与宽度的变化。(2)工件硬度与可加工性的变化。(3)工件刚度的变化。(4)刀具失效(磨损、破损与刀刃塑性变形等)。(5)刀具材质分散性引起的寿命变化。(6)工件形状变化引起的空刀(过槽孔时)。(7)其他引起切削过程负荷变化的因素，如切削温度。(8)引起切削过程加工精度或表面