现代制造中的机电系统应用课件作者王孙安章节14第14章节.ppt

尚辅网 / 现代制造中的 机电系统应用 第14章 开放式数控系统与制造系统动态集成技术 机械工业出版社 * 前言 数控机床作为制造自动化的底层基础设备，要求能够双向高速地传送信息，实现加工信息的共享、远程监控、远程诊断和网络制造。 网络化是基于网络技术的“E-制造”对数控系统的必然要求。 传统数控系统网络功能低下，数控设备处于信息孤岛中，不能和外界进行数据的交换和传输，已经不适应现代网络化制造的发展趋势。 开放式数控系统适应了网络化制造系统的发展趋势。 * 14.1开放式数控系统的概念设计 开放式的数控系统是全模块化的系统结构，模块组件具有互换性、伸缩性、互操作性和可移植性。 开放式的数控系统应能够做到： (1)用户界面的开放 (2)功能模块的开放 (3)控制功能的开放 (4)网络模块的开放 (5)硬件平台无关性和可移植性 * 开放式数控系统体系结构设计原则 结构：以模块化、分布式控制为原则，采用系统、子系统和模块分级式的控制结构。 功能：支持以模块为单元按需重构，便于实现加工系统的多样化、多层次用途，能够快速响应制造业市场的变化。 开发方法：系统中各模块相互独立，允许进行独立开发，控制软件按系统——子系统——模块三级开发和集成，各模块接口协议应明确，便于系统厂商、机床厂和最终用户开发集成自己的个性化模块、扩展专用功能。 支撑平台：以硬件开放的32位嵌入式处理器和开源实时操作系统为基础平台，采用性能良好的标准化通信接口协议。 此外，还需开发适当的集成工具，支持系统的初始化设置功能分配。 * 数控系统的基本体系结构 基本体系结构分为系统平台和应用软件两大部分，前者由系统软件和硬件平台构成。 统软件包括实时操作系统、通信系统、设备驱动程序以及其他可供选择的系统程序。 硬件平台体系结构分为集中式和分布式两类，分布式更适合网络化集成控制。 图14?1 分布式数控系统体系参考结构 * 14.2 开放式数控系统的网络化嵌入式解决方案 最引人注目的亮点：采用32位嵌入式系统 嵌入式微控制器作为数控硬件平台具有很多优势： 嵌入式微控制器由于其固有的嵌入式结构，配以专门为数控加工设计的实时操作系统，使得系统运行的任务分配能够体现数控加工的优先级特征和实时性的要求。 支持高速网络传输的微处理器及其配套处理芯片，在网络传输速度上满足工业级现场数据采集、处理、上传及控制返回信息的下载能力，为远程状态监测和故障诊断提供了稳定的网络实现平台。 从经济性和普及性角度考虑，加上所采用的实时操作系统是免费开放源代码的，不会有软件版权使用上的额外开销。 * 嵌入式系统在数控领域 国内外对开放式数控系统的研究，都是基于PC和通用操作系统，而以ARM为硬件平台、以RT-Linux为软件平台的嵌入式系统在数控领域的应用非常少。 基于现场总线技术的 数控系统是发展趋势。 广州机床厂自主研发了基 于32位嵌入式技术的开放 式数控系统。 图14-2 G-CNC6135数控车床 * 14.3 基于ARM+DSP的开放式数控系统 设计 数控车床G-CNC6135配置的数控系统GSK928TA采用双CPU的主从式结构，以一个CPU为主CPU，完成管理与协调能力，而其余的CPU各自完成不同的功能。 各模块之间的通信一般有两种方式：共享总线和共享存储器结构。 a)共享存储器方式 b)共享总线方式 图14-3 多CPU结构数控系统构建方案 * 基于ARM+DSP的开放式网络化数控系统体系结构 图14-4 基于ARM+DSP的开放式网络化数控系统体系结构 上位机：以ARM为内核的嵌入式平台上位机负责数控系统的管理和协调，完成程序编辑、图形显示、加工程序的解析等弱实时任务； 下位机：从CPU由采用DSP和CPLD技术设计开发的多轴运动控制卡来完成位置控制、插补运算以及加工脉冲的发送等实时性要求很高的任务 * 主控板主要处理人机界面、刀具路径规划及优化、复杂控制算法、加工代码解析、网络加工中通信问题（如远程控制、网络化故障诊断、车间层服务器任务分配处理等）。 运动控制卡是数控系统最重要的组成部分，肩负着整个系统的运动控制任务，包括机床电机的复合运动控制和机床逻辑I/O的控制，同时它还要负责将机床参数、加工状态、错误报警等信息处理后反馈给上位机。 图14-5 基于ARM的数控系统主控板 图14-6 运动控制器实物图 * 本数控系统的应用程序包括ARM主控板和DSP运动控制卡两部分。 图14-7 基于ARM+DSP开放式数控系统应用软件模块 ARM主要处理人机界面HMI、G代码解释、监控数据加工处理，以及任务调度和针对伺服或数控功能的算法实现等。 DSP运动控制