自动控制原理非自动化类课件作者王万良第6章节离散系统控制理论.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 第6章 离散系统控制理论 6.1 信号的采样与保持 6.2 差分方程 6.3 Z 变换 6.4 Z传递函数 6.7 稳态误差分析 6.5 稳定性分析 6.8 数字PID控制 6.6 暂态性能分析 6.9 MATLAB在离散系统分析中的应用 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 6.4.1 Z传递函数的概念 系统G(z) R(z) C(z) 在零初始条件下，线性定常系统（环节）输出采样信号的Z变换与输入的采样信号的Z变换之比，称为该系统（环节）的Z传递函数。 若某离散系统由如下的差分方程描述： 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 为系统G(s)的脉冲响应函数。 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 6.4.2 开环Z传递函数 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 例6.9 某系统中锁相环的方框图，求系统的开环Z传递函数。