自动控制原理课件作者任彦硕主编第4章节根轨迹法.pptVIP

自动控制原理 第四章 根轨迹分析法第一节 根轨迹方程一、根轨迹的一般概念 二、根轨迹方程 幅值条件与幅角条件 三、应用幅值条件确定 值 例4－1 五、闭环零点与开环零极点之间的关系 第二节 绘制根轨迹的一般规则 例4－2 例4－3 例4－4 第三节 控制系统的根轨迹一、单闭环负反馈控制系统的根轨迹 三、零度根轨迹 例4－4 四、多闭环控制系统的根轨迹 第四节 应用根轨迹法分析控制系统的性能一、在根轨迹上确定闭环极点 例4－5 二、增加开环零点对系统响应性能的影响 三、增加开环极点对系统响应性能的影响 四、增加开环偶极子对系统性能的影响 第五节 应用MATLAB绘制根轨迹 开环偶极子满足：①、极点比零点更靠近坐标原点，②、较比原系统的闭环主导极点而言，这对零极点的间距很小，并且很靠近坐标原点，通常它们的中心距到坐标原点的距离比闭环主导极点的负实部要小一个数量级。 尚辅网 / 幅值条件为： 幅角条件： 某控制系统的开环传递函数为 某控制系统的开环传递函数为 试判断点 和点 是否在根轨迹上。 解 该点不在根轨迹上。 四、应用幅角条件判断根轨迹上的点 可见，闭环零点由前向通道的零点和反馈通道的极点组成，