自动控制原理课件作者周武能第7章节.pptVIP

第7章 非线性控制系统分析 非线性系统：非线性控制系统指的是系统中至少含有一个非线性元件的系统。 只有在一定工作范围内，在某些限制条件下，实际控制系统才可以近似为线性定常系统。 非线性系统的动力学方程不象线性系统方程，一般情况下，我们无法得到它的解析解，因此无法彻底了解一个非线性系统的性态 在线性系统分析中的一些重要的数学工具，无法适用于非线性系统。 7.1 引言 由于不连续非线性特性不能局部地用线性函数逼近，所以又称为“硬”非线性特性：饱和非线性特性、 开关非线性特性、死区非线性特性、间隙和滞后非线性特性 、摩擦特性 …. 线性系统只有一个平衡状态，稳定性即为该平衡状态的稳定性，只取决于系统本身的结构和参数，与外力作用和初始条件无关。 非线性系统可能存在多个平衡状态，初始条件不同，运动的稳定性也不同。 例7-1 对于一阶非线性系统 , 初值为 非线性系统的分析和设计方法 通常有以下五类方法： (1) 等效线性化法：通过泰勒线性化法、谐波线性化法、小参数法或统计线性化法等方法将非线性特性线性化处理后，近似当作线性系统来研究 (2) 相平面或相轨迹分析法：仅限于二阶系统应用的图解分析法 (3) 李雅普诺夫稳定性分析法 (4) 计算机数值计算分析方法 (5) 微分几何方法 7.3 相