理论力学--第8章 动量定理.ppt

* 动力学 动力学研究物体的机械运动与作用力之间的关系。对物体的机械运动进行全面的分析，研究作用于物体的力与物体运动之间的关系，建立物体机械运动的普遍规律。 动力学中物体的抽象模型有质点和质点系。质点是具有一定质量而几何形状和尺寸大小可以忽略不计的物体。所谓质点系是由几个或无限个相互有联系的质点所组成的系统。 刚体是质点系的一种特殊情形。 动力学可分为质点动力学和质点系动力学，而前者是后者的基础。 实际上的问题是： 1、联立求解微分方程(尤其是积分问题)非 常困难。 2、大量的问题中，不需要了解每一个质 点的运 动,仅需要研究质点系整体的运 动情况。 动力学普遍定理概述 对质点动力学问题： 建立质点运动微分方程求解。 对质点系动力学问题： 理论上讲，n个质点列出3n个微分方 程， 联立求解它们即可。 从本章起, 将要讲述解答动力学问题的其它方法, 而首先要讨论的是动力学普遍定理(包括动量定理、动量矩定理、动能定理及由此推导出来的其它一些定理)。 本章主要内容 §8–1 动量与冲量 §8–2 动量定理 §8–3 质心运动定理 §8-1 动量与冲量 质点的质量与速度的乘积 mv 称为质点的动量。 是瞬时矢量，方向与v 相同。单位是kg?m/s。 物体之间往往有机械运动的相互传递，在传递机械运动时产生的相互作用力不仅与物体的速度变化有关，而且与它们的质量有关。例如枪弹质量小，但速度大，击中目标时，产生很大的冲击力； 轮船靠岸时，速度虽小，质量却很大，操作稍有疏忽，足以将船撞坏。据此，可以用质点的质量与速度的乘积 表征质点的这种作用量。 一、动量 (momentum ) 1.质点的动量： 质点系中所有各质点的动量的矢量和称为质点系的动量。 质点系的质量与其质心速度的乘积就等于质点系的动量。 设第i个刚体 ，则整个系统： 2.质点系的动量： 设质点系中，任一质点的矢径为ri，质点系的总质量为m,质心C的矢径为rC。则 投影形式： 3.刚体系统的动量： 解: 曲柄OA：　　　　 滑块B： 连杆AB： （ P为速度瞬心，　　　　 ） 〔例１〕曲柄连杆机构的曲柄OA以匀? 转动，设OA=AB=l ,曲柄OA及连杆AB都是匀质杆, 质量各为m , 滑块B的质量也为m。求当? = 45o时系统的动量。 2．力　是变矢量：（包括大小和方向的变化） 　　　　元冲量： 　　　　　冲量： 1．力　是常矢量： 力在其作用时间内对物体作用的累积效应用力的冲量度量，力与其作用时间的乘积称为力的冲量。 二．冲量 (impulse of a force) 物体在力的作用下引起的运动变化，不仅与力的大小有关，而且与力作用时间的长短有关。例如，推动车子时，较大的力作用较短的时间，与较小的力作用较长的时间，可得到同样的总效应。 3．合力的冲量：等于各分力冲量的矢量和． 冲量的单位： 与动量单位同． 6 §8-2　动量定理 一．质点的动量定理（theorem of momentum） 即在某一时间间隔内，质点动量的变化等于作用于质点上的力在该时间内的冲量 1. 质点的动量定理的微分形式： 即质点动量的增量等于作用于质点上的力的元冲量） 2. 质点的动量定理的积分形式： 质点系动量对时间的导数等于作用在质点系上所有外力的矢量和。 质点系动量的增量等于作用在质点系的外力元冲量的矢量和。 　 在某一时间间隔内，质点系动量的改变量等于作用在质点系上的所有外力冲量的矢量和． 二．质点系的动量定理 对整个质点系： 对质点系内任一质点 i ： 1. 质点系的动量定理微分形式 2.质点系的动量定理积分形式 若作用于质点系的外力的主矢恒等于零，则质点系的动量保持不变， 3.投影形式： 三．质点系的动量守恒定理 (conservation law of momentum of a system) 若作用于质点系的外力的主矢在某一坐标轴上的投影恒等于零，则质点系的动量在该坐标轴上的投