电液比例位置系统模糊自整定PID控制器设计与仿真研究.PDFVIP

2007年第12期 液压与气动 电液比例位置系统模糊自整定PID控制器设计与仿真研究 郭振兴，房建东，房彦伟 SimulationResearchofFuzzySelf-tuningPIDControllerBased onElectro-hydraulicProportionalPositionControlSystem GUOZhen-xing,FANGJian-dong,FANGYan-wei (内蒙古工业大学信息工程学院，内蒙呼和浩特 010051) 摘 要:电液比例位置系统是一种非线性、时变性系统，其参数具有非线性特性，常用的线性化模型基拙 上的经典控制器，不能取得满意的控制效果。该文将模糊自整定控制器应用于电液比例位置系统中进行研 究并与常规Fuzzy-PID控制器进行比较，通过MATLAB/Simulink仿真，仿真结果表明采用该控制器的控制 系统，其动态性能得到了明显改善，系统仿真验证了该设计的有效性与实用性。 关键词:电液比例;模糊控制;参数自整定;系统仿真 中图分类号:TP273.2 文献标识码:B 文章编号:1000-4858(2007)12-0023-04 0 引言 应情况，运用模糊推理，自动实现对PID参数的最佳 电液比例位置系统是一种非线性、时变性系统，其 调整，这就是模糊自适应PID控制。 特征参数具有非线性特性，常用的线性化模型基础上 将模糊控制和PID控制两者结合起来，既具有模 的经典控制器，不能取得满意的控制效果。 糊控制适应性强的优点，又具有PID控制精度高的特 自适应控制运用现代控制理论在线辨识对象特征 点，针对具有非线性、时变性的电液比例位置系统，可 参数，实时改变其控制策略，使控制系统品质指标保持 以取得良好的控制效果。国内外学者采用不同的方 在最佳范围内，但其控制效果的好坏取决于辨识模型 法，提出了多种模糊PID控制策略。本文对电液比例 的精确度。随着生产过程生产规模的扩大和复杂程度 位置控制系统应用了模糊自整定PID控制器并与常 的提高，建立系统的精确模型已变得越来越困难。因 规模糊PID控制器进行系统仿真研究对比，仿真结果 此，在生产过程中，大量采用的仍然是PID算法，PID 表明，采用模糊自整定PID控制器控制效果更好。 参数的整定方法很多，但大多数都以对象特性为基础。 1 电液比例系统的组成 随着计算机技术的发展，利用人工智能的方法将 电液比例系统的典型结构如图1所示。 操作人员的调整经验作为知识存人计算机中，根据现 比例放大器是电液控制系统的重要组成部分，它 场实际情况，计算机能自动调整PID参数，这样就出 现了智能PID控制器。这种控制器把古典的PID控 制与先进的专家系统相结合，实现系统的最佳控制。 这种控制必须精确地确定对象模型，首先将操作人员 (专家)长期实践积累的经验知识用控制规则模型化， 然后运用推理便可对PID参数实现最佳调整。 图1 电液比便控制系统框图 由于操作者经验不易精确描述，控制过程中各种 信号量以及评价指标不.易定量表示，模糊理论是解决 收稿日期:2007-05-13 这一问题的有效途径。运用模糊数学的基本理论和方 基金项目:内蒙古自治区自然科学基金项目(200408020812) 法，把规则的条件、操作用模糊集表示，并作为知识存 作者简介:郭振兴(1981-)，男，内蒙古巴彦淖尔人，硕士，主 入计算机知识库中，计算机则根据控制系统的实际响 要从事机械电子与智能控制方面的研究工作。 万方数据 24 液压与气动 2008年第12期