工程机械支腿自动调平的研究.pdfVIP

48 液压与气动 2013年第 l2期 工作业安全。 2 工程机械支腿 自动调平控制原理 工程机械支腿调平时，通常根据其 自带的水平仪， 以四支腿工程机械 (四点支撑)为例，支腿 自动调 按照预定的顺序反复手工调整各支腿的长度，以调平 平分为调平开始、自动调平、调平结束和安全监测四个 工程机械。这使得调平操作过程非常繁琐、复杂，降低 阶段，其中安全监测贯穿整个 自动调平过程。 了工程机械的工作效率。因此手工操作方式对操作人 (1)调平开始阶段 在工程机械支腿调平之前， 员的个人经验和现场观察判断能力依赖性很大。 通过双轴倾斜传感器测量其左右倾角 口和前后倾角 另外，在手工调平时，操作人员无法准确平衡各支 b，当。或b大于设定值A(如3。)时，控制器开启 自动 腿提供的支撑力，因此在完成操作后，很容易出现一个 调平功能。 或两个支腿提供支撑力过小或不提供支撑力的情况， (2)自动调平阶段 设工程机械支腿未展开前的 导致一个或两个支腿为虚腿，影响工程机械施工作业 前后中心轴为 轴、左右对称轴为Y轴，如图2所示。 的稳定性和可靠性。 支腿展开后，设各支腿坐标为A( ，Yo，z。)、B( ，Y， 1 工程机械支腿 自动调平结构 z)、C(：，Y，z：)、D(，，Y，，z)，其中根据双轴倾斜传 为实现工程机械支腿 自动调平 的功能，需要对支 感器的检测结果，定义左右倾角 口和前后倾角b均为 腿的状态进行监控和反馈。图1为实现工程机械支腿 正值的支腿坐标为4点，然后按顺时针方向将其余各 自动调平功能的液压原理图。压力传感器 P1～P8用 支腿坐标定义为B、C、D点。 来反馈工程机械支腿下撑和缩回时油缸的大小腔压 力，压力传感器P0用于检测支腿阀进 口压力，双轴传 左前支腿支撑点 )右前支腿支撑点辅助{ A 0，Yo，z0) E 感器检测工程机械的倾斜状态并反馈到控制器，以检 厂、 -，，z4)^ V 丫 测支腿水平状态。如果工程机械正在进行调平或出现 O 一 个支腿虚撑时，则开启声光报警装置，提醒在场人员 右前支腿支 B l，Yt，z1] 避让工程机械，以免发生人身安全事故。 0 ．a 左侧支腿多路 阀 O O D(x3，Y3，z3) C(x2，Y2，z2) 左后支腿支撑点 一b 右后支腿支{ 图2 自动调平时各支腿坐标计算示意 图 根据支腿伸出量和工程机械的结构尺寸可计算出