陀螺20110603.ppt

陀螺飞轮的机理特性及力矩器;陀螺的基本原理;;陀螺稳定平台;;陀螺稳定平台的主要误差： 1.干扰力矩 2.陀螺漂移 3.机械谐振 4.安装误差 5.其他误差;陀螺稳定平台的两种工作状态： 1.几何稳定状态：平台在基座运动和干扰力矩的影响下能相对惯性空间保持方位稳定的工作状态。 2.空间积分状态：与指令角速度成比例的指令电流的控制下，平台相对惯性空间以给定规律运动的工作状态。;陀螺飞轮转子的运动模型： ;五自由度磁阻力磁悬浮飞轮;力矩器： 力矩与电流高度线性对应的电机。;陀螺力矩器的要求： 1.精度高 2.线性度好 3.温度稳定高 4.对称度好 5.产生所必须的足够力矩：（1）满足最大跟踪速率的要求（2）输出足够精确的补偿力矩 6.零位力矩尽量小;涡流杯式力矩器结构示意图;谢谢！;;