项目4 大小球分拣机械手的多方式控制.pptVIP

可编程控制器应用技术 教学目标: 项目4 大小球分拣机械手的多方式控制 知识目标： 1.学习多种工作方式的系统顺序控制程序设计的方法 2.学习多种工作方式的系统顺序控制功能图的绘制 3.学习多种工作方式的系统顺序控制法设计 4.掌握步进指令使用规则和编程方法 能力目标： 1.会根据实际控制要求设计多分支流程顺序控制PLC的外围电路 2.会根据实际控制要求设计多分支流程顺序控制状态转移图 3.具备状态编程的思想和能力 任务：大、小球分拣机械手的控制。在复杂的顺序控制中常用选择性，并行性流程的组合，通过此任务的训练，学习较复杂的流程的程序设计方法，掌握多种工作方式的编程方法和技巧。 项目任务: 相关理论知识 为了满足生产的需要，很多工业设备要设置多种工作方式，例手动与自动（包括单步、单周期、连续和自动返回初始点状态）工作方式。如何将多种工作方式的功能融入到一个程序中，是梯形图设计的难点之一。 一、操作方式的分类 设备的操作方式大致分为手动和自动两种方式，在这两种方式下再分成其他运行方式。其中手动方式是用各自的按钮使各个负载单独接通或断开的方式，该方式下按动回原点按钮时，被控的机械自动向原点回归。 自动方式又分为单步运行、单周期运行和连续运行等方式。单步运行为按动一次启动按钮，动作前进一个工步或工序。单周期运行是在原点位置按动启动按钮，自动运行一遍再在原点停止；若在中途按动停止按钮就停止运行；再按启动按钮，从断点处继续运行，回到原点后自动停止。连续运行方式是在原点位置按动启动按钮，开始连续的反复运行；若中途按动停止按钮，动作将继续到原点为止才停止。 对于多工作方式的编程，一般情况，配合初始状态指令的编程，可以很方便地实现；如果不使用初始状态指令也可以通过跳转指令来实现。 具有多种工作方式的控制系统的梯形图总体结构如图2-4-1所示。旋转手动方式时手动开关X1为OFF，执行公用程序和手动程序。遇主程序结束指令，则结束，不再执行自动程序。若选择自动工作方式时X0为ON，将跳过手动程序，执行自动程序。 图2-4-1手动/自动程序结构 二、跳转指令CJ（P）FNC00 1．功能：在满足跳转条件之后的各个扫描周期中，PLC将不再扫描跳转指令与跳转指针Pn之间的程序，即跳到以指针Pn为入口的程序段中执行。直到跳转的条件不再满足，跳转停止进行。 2．操作数范围：[D·]：P0～P63（允许变址修改） 3．程序步：CJ、CJ（P） 3步；标号P 1步 4．程序表达方式：跳转指令在梯形图中使用的情况如图2-4-2所示，图中跳转指针P8、P9分别对应CJ P8及CJ P9二条跳转指令。当X0置l，跳转指令CJ P8执行条件满足，程序从CJ P8指令处跳至标号P8处，X0常闭触点断开，仅执行梯形图中的最后三行程序。 图2-4-2中跳转发生前后输入或其他器件，发生变化对程序执行结果的影响如表2-4-1所示 当X0置l，跳转指令CJ P8执行条件满足，程序从CJ P8指令处跳至标号P8处，X0常闭触点断开，仅执行梯形图中的最后三行程序。 图2-4-2 跳转指令使用说明 图2-4-2中跳转发生前后输入或其他器件，发生变化对程序执行结果的影响如表2-4-1所示 表2-4-1跳转对元器件状态的影响 元件 跳转前触点状态 跳转后触点状态 跳转后线圈状态 Y，M，S X1，X2，X3 OFF X1，X2，X3 ON Y1，M1，S1 OFF X1，X2，X3 ON X1，X2，X3 OFF Y1，M1，S1 ON 10ms，100ms定时器 X4 OFF X4 ON 定时器不动作 X4 ON X4 OFF 定时器停止，X0 OFF后接着计时 1ms定时器 X5 OFF，X6 OFF X6 ON 定时器不动作 X5 OFF，X6 ON X6 OFF 定时器停止，X0OFF后接着计时 计数器 X57OFF，X10 OFF X10 ON 计数器不动作 X7 OFF，X10ON X10OFF 计数器停止，X0OFF后接着计数 功能指令 X11 OFF X11 ON 除FNC52～FNC59之外的其他功能指令不执行 X11 ON X11 OFF 从表中可以看到以下几点： 处于被跳过程序段中的输出继电器Y、辅助继电器M、状态寄存器S由于该段程序不再执行，即使梯形图中涉及的工作条件发生变化，它们的工作状态将保持跳转发生前的状态不变。 被跳过程序段中的时间继电器T及计数器C，无论其是否具有掉电保持功能，由于相关程序停止执行，它们的现实值寄存器被锁定，跳转发生后其计时、计数值保持不变在跳转中止，程序继续执行时，计时计数将继续进行。另外，计时、计数器的复位指令具有优先权，即使复位指令位于被跳过的程序段中，当执行条件满足时，复位工作也将执行。 5