基于同名控制点的三维激光点云配准.doc

科 学 技 术 与 工 程 Science Technology and Engineering Vol. 12 No. 1 Jan． 201 第 12 卷 第 1 期 2012 年 1 月 1671— 1815( 2012) 01-0016-04  2012 Sci. Tech. Engrg. 地球科学 基于同名控制点的三维激光点云配准 王金强 方源敏 邓得标 ( 昆明理工大学，昆明 650000) 摘 要 多站点云数据配准是三维激光扫描数据处理的重要环节。基于同名控制点的七参数配准模型是一种具有较高精度 的算法模型。推导了七参数配准的过程，编程实现了多站三维激光点云的配准，并验证了配准结果的精度。 关键词 同名控制点 中图法分类号 P232; 三维激光点云 配准 文献标志码 A 由于目标物体本身的可见性和地面三维激光 扫描仪扫描视场的限制，需要从不同的位置对目标 物体扫描进行才能获取目标物体表面完整的信息， 因此点云配准是地面激光扫描数据处理的一个关 键环节。点云配准是将两个或者两个以上坐标系 下的点云数据转换到统一的坐标系下的过程。点 云配准可以分为两大类，一类是基于公共重叠区域 的点云配准，一般通过寻找相邻两站点云数据公共 重叠区域内最近的点作为同名点来进行配准; 另外 一类是基于同名控制点的点云配准，通过提取同名 控制点的坐标计算出旋转参数、平移参数和缩放参 数［1］。本文通过提取标靶坐标作为同名控制点计 算出配准参数，实现了多站点云数据的配准并对其 精度进行了评价。 数学模型及解算方法 1 数学模型 1． 1 基于同名控制点的点云配准，是通过对原始坐 标系 o-xyz 进行旋转、平移和缩放变换后使其与目标 坐标系 O-XYZ 重合。假设空间一点 p 在原始坐标 系下的坐标为( x，y，z) ，其在目标坐标系下的坐标为 ( X，Y，Z) ，那么将它绕 z，y，x 轴旋转 γ，β，α 角的旋 转矩阵分别为 ? cosγ － sinγ cosγ 0 0? ? cosβ 0 1 0 － sinβ? Rγ = ? sinγ 0? ，R = ? 0 β ? 0 ? ? ? 1? ? ? sinβ ? cosβ ? 0 ? 1 0 cosα sinα 0 ? Rα = ? 0 － sinα ? 。 ? ? 0 ? ? cosα 从而得到坐标变换的旋转矩阵为: ? cosβcosγ cosβsinγ cosαcosγ － sinαsinβsinγ － sinαcosγ － cosαsinβsinγ sinβ ? R( α，β，γ) = Rα Rβ Rγ = ? － cosαsinγ － sinαsinβcosγ sinαcosβ ? 。 ? ? ? cosαcosβ ? sinαsinγ － cosαsinβcosγ ［2］ 然后将旋转后的坐标平移 x0 ，y0 ，z0 ，使原始坐 标系的原点与目标坐标系的原点重合，最后加入一 个尺度缩放因子 λ，完成 p 从原始坐标系到目标坐 标系变换。 ? x0 ? ? X ? ? x ? = λR( α，β，γ) ? y ? ?? ? ? Y ? + y0 。 ? ? ? Z ? p ? ? ? z ? p ?? ? ? z0 ? 1． 2 模型解算 将旋转 矩 阵 R ( α，β，γ ) 表 示 为 9 个 方 向 余 弦，则 ? a1 a2 a3 ? = ? b ? 。 2011 年 10 月 18 日收到 第一作者简介: 王金强( 1987—) ，男，汉族，硕士研究生。河南省漯河 市人。研究方向: 3S 集成与应用。E-mail: jinqiangxing519@ 163． com。 R( α，β，γ) b b ? 1 2 3 ? ? ? ? c1 c3 ? c2 由于以上旋转变换均为正交变换，所以旋转矩 阵 R ( α，β，γ) 为正交矩阵，那么 9 个方向余弦之间 就存在以下 6 条非线性关系: 3 0 0 0 0 2a0 2a0 2a0 0 2b0 0 0 0 0 2c0 0 0 2c0 0 ? ? 1 2 3 ? 0 0 0 0 ? 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2b2 0 2b3 0 0 0 ? ? 1 ? 0 0 0 0 2c0 ? 0 ? 3 ? 1 2 C = 。 ? ? ?∑a2 0 0 0 0 0 0 = 1 ? 0 0 0 0 a2 a1 0 b2 b1 0 c2 c1 0 0 ? i ? i = 1 ? 0 0 0 0 c0 ? a0 a0 b0 b0 c0 ? 3 3 1 3 1 3 1 ? ? ∑b2 ? ? ? 0 0 0 0 ? ? = 1 i 0 0 0 3 0 2 0 0 0 a