自主车的局部路径规划α-中国科技论文在线.PDFVIP

中国科技论文在线 第 2 1 卷第 6 期 机器人　ROBO T V o l. 2 1,N o. 6 1999 年 11 月 　N ov. , 1999 文章编号: ( 1999) 自主车的局部路径规划 刘传才　 杨静宇　 江志明　 孙兴华 (南京理工大学计算机系　南京　2 10094) 摘　要: 局部路径规划是自主车的一项关键技术, 它的品质密切关系到整个 自主车系统的性能. 本文提出了将 自主式多智能体的任务和反应性行为模型嵌入到离散事件系统框架中作局部路径规划 ( ) 的方法, 此方法克服了势场法 包括早期的虚力场法 的缺陷—— 即由于把所有信息压缩为单个合力 而损失部分有价值的局部障碍物分布信息, 从而提高了局部路径规划的可靠性. 关键词: 自主车; 局部路径规划; 离散事件系统; 多智能体 中图分类号: 　T P 24　　　　文献标识码: 　A 1　引言 局部路径规划技术是地面、水下、天空自主和半 自主系统的一项关键技术, 它的品质特性 ( ) 直接关系整个系统的性能. 然而复杂多变和未知的环境 特别是非结构化环境 对 自主车提出 了严峻的挑战, 显然鲁棒性的局部路径规划技术是 自主车必不可少的. 研究表明, 不管势场法 以何种形式出现, 而其基本出发点总是把移动机器人在环境中的运动视为一种在抽象的人造 受力场中的运动. 目标点对移动机器人产生 ‘引力’, 障碍物对移动机器人产生 ‘斥力’, 最后求 [ 1 ] ( 出合力来控制移动机器人的运动. 正如 Ko ren 和Bo ren stein 所指出的那样, 势场法 包括早 ) 期的虚力场法 由于把所有信息压缩为单个合力, 这样就存在把有关局部障碍物分布的有价值 的信息抛弃掉的缺陷. 鉴于势场法的缺陷, 以及“八五”期间我们研制 自主车的经验, 我们提出了如下方案: 将 自 主式多智能体的任务和反应性行为模型嵌入到离散事件系统的结构中作局部路径规划. 离散 事件系统的形式化模型用有限状态 自动机加以描述, 并以均匀方式和事件的方法处理观测资 ( ) ( ) 料 从传感器获得的数据中抽取定性信息 和动作 发送给 自主车驱动机构的指令 . 在系统行 ( ) 为中, 事件对应状态和模型 突然 离散变化间的过渡阶段. 离散事件系统结构适合研究诸如具 [2 ] 有可预测性、可控性、可观测性的系统. 此外, 各种视觉引导的行为可用模量的方式联合 以保 证最终行为是可控的. 在这种结构中, 人们可用分层