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450吨龙门吊控制系统研究 　　摘 要：本文主要介绍450T龙门吊控制系统，主要由S7-400PLC与S120多轴驱动器等西门子产品集成，实现各种工况下的运动控制。优化监控诊断功能，如大车纠偏、防撞、安全保护等，实现安全稳定节能环保目的 关键词：S7400；120多轴驱动器；PROFIBUS；自动纠偏；防撞；监控系统 Analysis on Control System of 450T Gantry Crane Liao yinfei （ cosco （Guangdong） ship yard Co. Ltd， Dongguan 523146 ） Abstract： This thesis discusses the control system of a 450T gantry crane integrating S7-400 PLC and S120 multi-axis driver along with other Siemens products and used for motion control under various working conditions. The monitoring and diagnosis functions were optimized including bias correction， collision prevention， safety protect and so on， achieving safe， stable， energy saving and environment-friendly operation. Key words： S7400； sinamics s120； rpofibus； auto bias correction； collision prevention； monitoring system. 1 概述 在D区船台建造一台450t×186m 龙门吊，用于船体分段拼装及分段翻身，具有升降、吊运、分段空中翻身和空中水平微量旋转等功能。龙门吊跨度大、机构多、系统复杂，经全面科学的分析，采用成熟的新技术，保证450T龙门吊系统最优化、安全、高效和节能。 450 T龙门吊由上小车起升机构Ⅰ、Ⅱ，下小车主起升机构Ⅲ，副起升机构，上、下小车行走机构，大车行走机构和上小车钩移机构组成。其控制系统采用最新技术S120多轴驱动系统与S7400 PLC和分布式I/O ET200M组成，主站和从站之间采用星型光纤连接，高压电缆卷筒供电方式，整个系统由西门子产品系统集成。其单线图和网络图如图1、图2所示。 驱动部分由一个LCM进线柜、一个BLM整流单元和8个逆变器组成，起升机构采用带编码器速度闭环矢量控制。S120控制单元CU320负责控制和协调整个驱动系统中的所有模块，采用全新通讯技术DRIVE-CLiQ 构筑起传动链接，完成各轴电流环、速度环的控制。基本型电源模块BLM无回馈功能，通过接制动单元和制动电阻实现快速制动[1]，具有功率因数高、谐波分量小的优势。S120多轴驱动系统运用scout软件进行调试与维护，利用直观连贯的功能图、trace波形跟踪，能有效实时监控参数的数据和电机的运行状态。 SINAMICS S120是西门子推出的全新成熟的集V/F、矢量控制及伺服控制于一体的驱动控制系统，采用了集中的进线，模块化设计，公共直流母线逆变，噪声污染小，满足节能环保要求，将取MASTERDRIVES 及SIMODRIVE 系列的驱动系统。 PLC 采用Siemens S7-400PLC系列产品，CPU选用443-1DP，配有Ethernet 网络适配器，连接电气房和司机室工控机。PLC 控制器与远程I/OET200M之间采用PROFIBUS通信，上、下小车和大车刚、柔腿远程I/O线路长，考虑抗干扰能力，通过光电转换模块OLM用光纤连接组成Profibus 通讯网，实现对远程I/O和S120驱动系统通信控制要求以及监测与保护功能。PROFIBUS现场总线技术构成远程分布式控制系统，能完成现场数据实时采集、远程调度命令以及与数据通讯等功能。 2 自动纠偏系统 因刚、柔腿负载不同、电机参数差异和轨道等因素的存在，大车起动、制动及行走时会导致大梁偏斜。450 T龙门吊跨度186 M，纠偏是龙门吊制造的难点和重点。450 T龙门吊采用在刚柔腿从动轮各安装一套HUEBNER绝对值编码器检测偏移量，增量型编码器和感应磁块做校正装置，设置基准点，由PLC 运算计数，调整柔腿速度，实现同步，达到自动纠偏，在柔性铰再辅助两个FSG线形传感器和极限纠偏限位，起多重保护作用。当刚、柔腿运行行程偏差达到