基于网格包络的工业机器人仿真碰撞检测算法.PDF

中国机械工程第 卷第 期 年 月上半月 ２８ ３ ２０１７ ２ 基于网格包络的工业机器人仿真碰撞检测算法 １ １ ２ 赵 亮 张义德 胡旭晓 　 　 　 , , 浙江大学机械工程学院 杭州 １． ３１００２７ , , 浙江理工大学机械与自动控制学院 杭州 ２． ３１００１８ : , 摘要 为提高工业机器人在复杂作业环境下的碰撞检测效率 提出了一种网格包络的碰撞检测算 , , . 法 以大量等尺寸的立方体网格来包络模型本身 并在网格内部建立网格子模型的AABB树结构 该 , , 算法在建模过程中将网格的空间坐标进行有序存储 在遍历阶段可快速搜索到相交的网格 之后遍历网 . 格内部的树结构来进一步判断模型是否碰撞 该算法网格内部的子模型几何数据量远小于整体模型几 , . 何数据量 其网格内的检测速度远快于以整体模型建模的传统层次包围盒方法的检测速度 实验结果 , , 表明 在大型复杂模型碰撞检测仿真中 该算法在不同网格数量下的检测效率比传统的Solid算法的检 测效率快数倍到数十倍. : ; ; ; 关键词 碰撞检测 网格包络 轴对齐包围盒 工业机器人 中图分类号: : / TP３９１．９ DOI１０．３９６９ ．issn．１００４Ｇ１３２X．２０１７．０３．０１１ j ANovelCollisionDetectionAlorithmBasedonGridsEnveloin g p g forIndustrialRobotSimulations １ １ ２ ZHAOLian 　ZHANGYide　HUXuxiao g , , , １．ColleeofMechanicalEnineerin Zheian Universit Hanzhou ３１００２７ g