轮原履式移动机器人履带转向运动.PDFVIP

第猿愿卷第员园期 哈摇 尔摇 滨摇 工摇 程摇 大摇 学摇 学摇 报 灾燥造援猿愿翼援员园 圆园员苑年员园月 允燥怎则灶葬造燥枣匀葬则遭蚤灶耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早哉灶蚤增藻则泽蚤贼赠 韵糟贼援圆园员苑 轮原履式移动机器人履带转向运动 员 员 员 圆 帅立国 袁苏慧哲 袁郑丽媛 袁费燕琼 渊员援 河南科技学院机电学院袁河南新乡源缘猿园园猿曰圆援上海交通大学机器人研究所袁上海圆园园圆源园冤 摘摇 要院针对室内外不同工作环境对移动机器人的结构有不同的要求袁本文设计了一种的模块化的轮原履式移动 机器人袁描述了该轮原履式移动机器人纯轮式尧纯履带式及轮履混合式等不同的运动模式曰基于该机器人模块化的 履带式结构特性袁依据刚体平面运动理论袁分析了该机器人的转向运动条件曰基于转向阻力矩模型袁建立了该轮原 履式移动机器人完成履带式转向运动的约束方程遥 仿真和实验证明袁此种轮原履式移动机器人地形适应能力强袁 在履带运动模式下袁采取大的转向半径及小的转向比可有效减少机器人的转向阻力矩袁能很好地完成转弯运动遥 关键词院轮履曰运动模式曰移动机器人曰转向运动曰模块化曰阻力矩曰转向半径曰转向比 阅韵陨院员园郾员员怨怨园辕躁澡藻怎援圆园员远园远园园远 网络出版地址院澡贼贼责院辕辕憎憎憎援糟灶噪蚤援灶藻贼辕噪糟皂泽辕凿藻贼葬蚤造辕圆猿郾员猿怨园援哉援圆园员苑园愿员远郾员源源缘郾园园源援澡贼皂造 中图分类号院栽孕圆源圆郾远摇 文献标志码院粤摇 文章编号院员园园远鄄苑园源猿渊圆园员苑冤员园鄄员远猿园鄄园缘 杂贼藻藻则蚤灶早皂燥增藻皂藻灶贼燥枣糟葬贼藻则责蚤造造葬则贼则葬糟噪燥枣葬贼则葬糟噪鄄憎澡藻藻造皂燥遭蚤造藻则燥遭燥贼 员 员 员 圆 杂匀哉粤陨蕴蚤早怎燥 袁杂哉匀怎蚤扎澡藻 袁在匀耘晕郧蕴蚤赠怎葬灶 袁云耘陨再葬灶择蚤燥灶早 渊员援杂糟澡燥燥造燥枣酝藻糟澡葬灶蚤糟葬造葬灶凿耘造藻糟贼则蚤糟葬造耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早袁匀藻忆灶葬灶陨灶泽贼蚤贼怎贼藻燥枣 杂糟蚤藻灶糟藻葬灶凿栽藻糟澡灶燥造燥早赠袁载蚤灶曾蚤葬灶早源缘猿园园猿袁悦澡蚤灶葬曰圆援砸藻鄄 泽藻葬则糟澡陨灶泽贼蚤贼怎贼藻燥枣砸燥遭燥贼蚤糟泽袁杂澡葬灶早澡葬蚤允蚤葬燥贼燥灶早哉灶蚤增藻则泽蚤贼赠袁杂澡葬灶早澡葬蚤圆园园圆源园袁悦澡蚤灶葬冤 粤遭泽贼则葬糟贼院阅蚤枣枣藻则藻灶贼燥责藻则葬贼蚤燥灶葬造藻灶增蚤则燥灶皂藻灶贼泽澡葬增藻凿蚤枣枣藻则藻灶贼则藻择怎蚤则藻皂藻灶贼泽枣燥则贼澡藻泽贼则怎糟贼怎则藻燥枣皂燥遭蚤造藻则燥遭燥贼泽援 栽澡蚤泽责葬责藻则 凿藻泽蚤早灶藻凿葬灶藻憎皂燥凿怎造葬则贼则葬糟噪鄄憎澡藻藻造皂燥遭蚤造藻则燥遭燥贼葬灶凿凿藻泽糟则蚤遭藻凿凿蚤枣枣藻则藻灶贼皂燥贼蚤燥灶皂燥凿藻泽袁蚤灶糟造怎凿蚤灶早责怎则藻憎澡藻藻造皂燥贼蚤燥灶 皂燥凿藻袁责怎则藻贼则葬糟噪皂燥贼蚤燥灶皂燥凿藻袁葬灶凿憎澡藻藻造鄄贼则葬糟噪皂燥贼蚤燥灶皂燥凿藻援韵灶贼澡藻遭葬泽蚤泽燥枣贼澡藻皂燥凿怎造葬则糟葬贼藻则责蚤造造葬则泽贼则怎糟贼怎则藻燥枣贼澡藻则燥鄄 遭燥贼葬灶凿贼澡藻责造葬灶藻皂燥贼蚤燥灶贼澡藻燥则赠燥枣则蚤早蚤凿遭燥凿赠袁贼澡藻糟燥灶凿蚤贼蚤燥灶枣燥则泽贼藻藻则蚤灶早皂燥增藻皂藻灶贼憎葬泽葬灶葬造赠扎藻凿燥灶贼澡藻遭葬泽蚤泽燥枣贼澡藻泽贼藻藻则鄄 蚤灶早则藻泽蚤泽贼葬灶糟藻皂燥皂藻灶贼皂燥凿藻造袁葬灶凿葬糟燥灶泽贼则葬蚤灶贼藻择怎葬贼蚤燥灶枣燥则贼澡藻憎澡藻藻造鄄贼则葬糟噪皂燥遭蚤造藻则燥遭燥贼贼燥糟燥皂责造藻贼藻贼澡藻糟葬贼藻则责蚤造造葬则泽贼藻藻则鄄 蚤灶早皂燥增藻皂藻灶贼憎葬泽藻泽贼葬遭造蚤泽澡藻凿援 耘曾责藻则蚤皂藻灶贼泽葬灶凿泽蚤皂怎造葬贼蚤燥灶泽泽澡燥憎贼澡葬贼贼澡蚤泽 贼赠责藻燥枣皂燥遭蚤造藻则燥遭燥贼糟葬灶葬凿葬责贼贼燥增葬则蚤燥怎泽贼藻则鄄 则葬蚤灶泽援 宰蚤贼澡贼澡藻贼则葬糟噪皂燥贼蚤燥灶皂燥凿藻袁贼澡藻泽贼藻藻则蚤灶早则藻泽蚤泽贼葬灶糟藻皂燥皂藻灶贼糟葬灶遭藻藻枣枣藻糟贼蚤增藻造赠则藻凿怎糟藻凿遭赠