工业机器人误差分析.pdfVIP

北 京 航 空 学 院 学 报 一 九 八 四年 第二 期 恤 工业机器人误差分析 陈明哲 张 启先 【 要 】 摘 本文讨 论 了工业机器人 的静态误差和动 态误差 问题 。 导 出 了针算 由杆 件公差 引 起 的手部 静态误差 的公式 。 用动态静力学方法分析 了 由杆 件变形 引起 的手部动态误 。 差 , 并 以例子说 明了针算过程 一 」一 , 目 前 月 口 工业机 器 人 的误差分析对于机 器 人机 构 与控 制 系统 的设 计有一定意 义 。 通 过 对执 行典型 工 作 任 务时手 部误差 分析 , 可 以确 定各机 械部分 的 刚度 和控 制 系 统 的 补偿 量 。 机 器 人 的误 差可 分为 静 态 误差和动 态 误差 。 关 于静 态 误差 , 曹有文 , 幻 发表 。 但 只涉及 少 数 几个参数 。 的偏 差 , 井且 所研 究 的机 构也 此较 简单 , 叙述 得 不够全面 关 于动 态 误差 , 发表 的文 章此较 。 多 , 例如 一 」 但是这 些 文 章总 的特 点是 考虑杆件 的弹性变 形 , 建 立 微 幅 振动 的微 分 方 程 , 然后求解 。 因为计算很 繁琐 , 拜且推 导过 程 作 了过 多的简化 如杆 件质量均 略去 不计等 。 等 , 使 这种方 法 的实 际应 用 受到 限制 因此本 文准备 比较 系统全面 地讨 论静 态误 差 的计算 用 文 〕 法 人 , 上 用 问题 拜运 的方 对 机 器 进 行 力 的分析 在 力分析 的基 础 简单 易行 的动 态 静 力学方法 作动态 误差 分析 。 所述 的方法 不用 建立微 分 方程 , 拜且 和机 器人 的动 力分析平 行进 。 行 , 便 于 电子计算机 进 行在线计算 与补偿