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视觉SLAM中三维点云配准的Cayley方法 张鸿燕 王婧妍 周璐莎 王炳辉 中国民航大学中欧航空工程师学院 X 关注成功！ 加关注后您将方便地在 我的关注中得到本文献的被引频次变化的通知！ 新浪微博 腾讯微博 人人网 开心网 豆瓣网 网易微博 摘????要： 利用三维点对应关系估计摄像机的位姿矩阵是同步定位与地图构建 (SLAM) 系统的一个基本问题。由于系统的误差累积会导致点云尺度的漂移, 三维点对应关系在误差干扰下从欧式变换退化为相似变换, 在计算过程中需考虑尺度因子。利用Cayley变换来估计三维对应点之间相似变换的闭式算法, 可方便地确定定位与构图过程中摄像机的位姿变化。仿真实验和误差分析验证了基于Cayley变换的配准算法的准确性与鲁棒性。该算法不仅可用于SLAM系统, 还适用于计算机视觉中的三维重建与三维拼接问题。 关键词： 同步定位与地图构建; 点云配准; 相似变换; Cayley变换; 作者简介：张鸿燕 (1978—) , 男, 湖南岳阳人, 讲师, 博士, 研究方向为计算机视觉. 收稿日期：2017-01-10 基金：国家自然科学基金项目 (U1633101) Cayley approach for 3D points registration in visual SLAM ZHANG Hongyan WANG Jingyan ZHO