外文翻译 划水式仿生推进装置的设计和运动分析 仿生海龟翼的设计和实现.docVIP

仿生海龟翼的设计和实现 Davinia Font 1, Marcel Tresanchez 1, Cedric Siegentahler 2, Tomàs Pallejà 1, Mercè Teixidó 1,Cedric Pradalier 2 and Jordi Palacin 1,* 1 Department of Computer Science and Industrial Engineering, University of Lleida, Jaume II, 69, Lleida 25001, Spain; E-Mails: dfont@diei.udl.cat (D.F.); mtresanchez@diei.udl.cat (M.T.); tpalleja@diei.udl.cat (T.P.); mteixido@diei.udl.cat (M.T.) 2 Autonomous System Lab, Tannenstrasse 3 CLA E 14, 8092 Zürich, Switzerland; E-Mails: cedricsi@student.ethz.ch (C.S.); cedric.pradalier@mavt.ethz.ch (C.P.) * Author to whom correspondence should be addressed; E-Mail: palacin@diei.udl.cat; Tel.: +34-973-70-2724; Fax: +34-973-70-2702. Received: 20 October 2011; in revised form: 16 November 2011 / Accepted: 22 November 2011 / Published: 28 November 2011 摘要：这篇论文提出了一种设计和实现方法，它针对的是AUV水下无人潜航的仿生海龟翼。国家航空咨询委员会（） 关键词： Ⅰ 、介绍 水下自动潜航器（AUV）是一种在水下工作的机器人装置，它通过船上的电脑进行控制。AUV相对于有人驾驶水下潜航器（MUV）的主要优点是，AUV的尺寸小、成本低，因为不需要携带人和生命支持系统，因此工作的时间主要取决于电池的寿命。关于AUV有许多的研究，商业和军事上的应用。最早的AUV之一，被称为特殊目的的水下研究载具（SRURV），是在1957年，华盛顿大学的应用物理实验室开发的，被用来研究扩散、声传播和潜艇尾迹。最近，特殊传感器的搭载，增强了AUV在不同应用环境下的能力，例如生物学的应用研究、水道测量学、地质统计学和海洋地理学，同时应用在详细绘制海床的海底拓扑地图方面，研究深海浮游生物，考虑布雷对策，港口的保护方面，补充水声网络，并且还可以来探测化羽的源位置。 大部分常规的 1.1生物背景 肱骨及其半径非常薄，但不是很长，然而它的趾骨相比较而言非常地长。这些特征形成了一种流线型的水翼，适应于高效地游泳，因为它降低了水翼动态漩涡的限制。另外，海龟的头部也可以根据导航的路径来调整其方向来减少前进的阻力。 1.2论文的价值 这个项目是一个更大项目的一部分，是在属于Eidgen?ssische理工学院（）的自治实验室（）的发展项目之下，最终的目标是来发展一款使用龟翼推进的仿海龟 为了这个目的，这项工作提出了AUV的龟翼和推进系统的相关设计和实现方式，并考虑了最终的龟翼模型需要搭载到一个/s，并且龟翼的线性尺寸0.1m，这就决定了雷诺常数为国家航空咨询委员会（） 推进路径的选择是由于海龟的仿生灵感，本文也将采用 1.3相关的工作 21,22]的，是基于一种浮力引擎和Ictineu[23]的结构，使用了螺旋推进器来作为推力系统。在[21]的提议中，使用22]提议使用一种电动滑翔机来改变自己的重量，它的基础是一种机电位移驱动器。在这种情况下，翻转动作通过滑翔机的中心位置来设定，俯仰则是靠移动内部重量。偏航和航向则是通过安装在滑翔机上的垂直尾翼分别控制。在23]的例子，是由 其他的14]，24]，AQUA[25]和NTU海龟机器人[26]都是使用水翼作为推进系统以提升机动性。蒙特雷湾水族馆研究所和瓦萨学院。就像27]提出了一种类似的方法来实现一种海豚机器人的运动。 2.材料和方法 完成我们提出的方案的材料和方法可以分为 2.1CAD设计 工作中的不同阶段通过使用不同的Foil平台可以研究所选择的水力翼型的特点，这样可以明白它是怎么样工作的，并且有助于理解其在流体和结构上产生的影响。提取出来的最重要的信息是估计的迎角，升力、阻力和动力系数，这样可以进行机械优化设计和水动力计算。这个项目的潜在流体分析是一种线性涡量分布。考虑到翼型坐标，计算了在任何想要的攻角下