浙江大学一队技术报告.docxVIP

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技术报告学校： 浙江大学队伍名称： 浙江大学浙江大学一队参赛队员： 彭勃邹云阳 李佳勇带队教师： 姚维 韩涛关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名： 带队教师签名： 日期：摘要本报告详细介绍了我们小车的实现原理和组成部分。编写此报告的原因有如下两点：一是为了整理我们过去这一年制作小车的各个过程，使其留下纪念意义；二是为了给以后做小车的同学提供一些参考价值。此报告具体分为以下三个部分：机械结构的调整、硬件电路的设计、控制算法与具体程序。在机械结构调整中我们详细介绍了前轮的优化调整，重心的调整以及后悬挂装置的安装与作用。在硬件电路设计部分中我们给出了电源模块、传感器模块、主控板、舵机驱动模块和电机驱动模块的原理图及相应的器件。在控制算法和程序内容中我们讲解了我们小车的控制方式并给出了具体的程序以供参考。关键字：机械调整，电路设计，控制算法，程序Abstract In this report we introduced components of our smart car and theories that are applied to it in detail. There are two reasons to compose this report that can be listed as follows. Firstly, it is for the commemorative value since it recorded every breathtaking moment during the process of modulating smart car for the past year. Secondly we hope our report will bring incomers who are willing to attend this competition some reference. There are three parts comprising this report: mechanical modulation, electric circuit design and controlling method and procedure. In the chapter of mechanical modulation we thoroughly introduced front tires’ modulation, gravitational center adjustment and rear suspension device. And in the chapter of circuit design we illustrate every part of circuit, including voltage management part, sensor device design part, major control board and motor drive part. Finally in the controlling method chapter we explain our controlling method and detailed procedure.Key words: , mechanical adjustment, circuit design, controlling method, procedure 目录第一章 引言1第二章 方案设计3第三章机械结构调整53.1 转角舵机的固定与安装53.2 四轮定位53.3 差速的调整83.4 整车重心的调整93.5 系统电路板的固定与安装93.6传感器的安装103.7 后悬挂装置10第四章传感器的选择和布局134.1 传感器的选择134.2 电磁感应线圈在磁场中的特性144.3 传感器布局17第五章电路的设计说明195.1 控制器模块195.2 传感器设计205.3 信号放大电路设计215.4 检波电路设计225.5 起跑线检查电路235.6 电机驱动电路设计245.7 舵机驱动电路设计245.8 液晶按键电路设计245.9 系统电源电路设计25第六章智能车软件设计276.1 控制总流程276.2 系统控制286.2.1 数字PID控制286.2.2模糊控制306.2.3舵机控制：