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控制系统的动态性能分析 1 传递函数的分析及函数编程 1.1传递函数的分析 三阶系统的闭环传递函数为， 整理成一般式得G(s)=,其中a为未知参数。从一般式可以看出，系统没有零点，有三个极点。（其中一个实数极点和一对共轭复数极点） 1.2 动态性能指标 通常在阶跃函数作用下，测定或计算系统的动态性能。一般认为，阶跃输入对系统来说是最严峻的工作状态。如果系统在阶跃函数作用下的动态性能满足要求，那么系统在其他形式的函数作用下，其动态性能也是令人满意的。 描述稳定的系统在单位阶跃函数作用下，动态过程随时间t的变化状况的指标，称为动态性能指标。为了便于分析和比较，假定系统在单位阶跃输入信号作用前处于静止状态，而且输出量及其各阶导数均等于零。对于大多数控制系统来说，这种假设是符合实际情况的。对于单位阶跃相应h(t)，其动态性能指标通常如下： 延迟时间：指响应曲线第一次达到其终值一半所需要的时间。 上升时间：指响应从终值10%上升到终值90%所需的时间；对于有振荡系统，亦可定义为响应从零第一次上升到终值所需的时间。上升时间是系统 响应速度的一种度量。上升时间越短，响应速度越快。 峰值时间: 指响应超过其终值到达第一个峰值所需的时间。 调节时间：指响应到达并保持在终值5%内所需的最短时间。 超调量σ%: 指响应的最大偏离量h()与终值h(∞)的差与终值h(∞)比的百分数，即σ%=×100% 。若h()h(∞)，则响应无超调。超调量亦称为最大超调量，或百分比超调量。 上述五个动态性能指标，基本上可以体现系统动态过程的特征。在实际应用中，常用的动态性能指标多为上升时间、调节时间和超调量。通常，用或评价系统的响应速度；用σ%评价系统的阻尼程度；而是同时反映响应速度和阻尼程度的综合性能指标。应当指出，除简单的一、二阶系统外，要精确确定这些动态性能指标的解析表达式是很困难的。 1.3 MATLAB函数编程分析动态性能指标 根据三阶系统闭环传递函数的一般表达式，在MATLAB的Editor中，输入程序，可以根据以下示例程序编写： num=[2.7a] den=[1,0.8+a,0.64+a,0.64a] t=0:0.01:20 step(num,den,t) [y,x,t]=step(num,den,t) %求单位阶跃响应 maxy=max(y) %响应的最大偏移量 yss=y(length(t)) %响应的终值 pos=100*(maxy-yss)/yss %求超调量 for i=1:2001 if y(i)==maxy n=i;end end tp=(n-1)*0.01 %求峰值时间 y1=1.05*yss y2=0.95*yss i=2001 while i0 i=i-1 if y(i)=y1|y(i)=y2;m=i;break end end ts=(m-1)*0.01 %求调节时间 title(单位阶跃响应) grid 2 高阶系统闭环主导极点及动态性能 2.1 三阶系统近似为二阶系统 根据主导极点的概念，所谓主导极点是指在系统所有的闭环极点中，距离虚轴最近且周围无闭环零点的极点，而其余极点又远离虚轴，那么距虚轴最近的极点所对应的响应分量在系统响应中起主导作用，这样的闭环极点称为主导极点。H=tf([2.7],[1 0.8 0.64]);grid pzmap(H); 可以得到系统的零极点的分布位置，如下图所示： 图2-1 二阶系统的零极点分布 2.2 利用MATLAB编程求二阶系统动态性能指标 根据第一节中介绍的用MATLAB编写程序，求系统动态指标的方法，在编辑器里输入下列程序，就可以得到上述近似的二阶系统G(s)≈在单位阶跃相应下的动态性能指标。 num=[2.7] den=[1,0.8,0.64] t=0:0.01:20 step(num,den,t) [y,x,t]=step(num,den,t) %求单位阶跃响应 maxy=max(y) %响应的最大偏移量 yss=y(length(t)) %响应的终值 pos=10