自动控制理论第一章到第五章课件.ppt

第一章 自动控制的一般概念 第一章 自动控制的一般概念 古典控制理论 以传递函数为基础研究单输入-单输出一类定常控制系统的分析与设计问题。这些理论由于其发展较早，现已臻成熟。 第一章 自动控制的一般概念 反馈：将输出量通过一定的方式送回到输入端，并与输入信号比较产生偏差信号过程称为反馈 负反馈：输入信号—反馈信号（输出信号） 输出偏差减小 正反馈：输入信号+反馈信号 反馈控制、闭环控制 按偏差进行控制 第一章 自动控制的一般概念 第一章 自动控制的一般概念 第一章 自动控制的一般概念 第一章 自动控制的一般概念 第一章 自动控制的一般概念 反馈控制系统：被控对象、控制装置 控制装置：由具有一定职能的各种基本元件（部件）组成。 测量元件、给定元件、比较元件 放大元件、执行元件、校正元件 第一章 自动控制的一般概念 反馈控制方式 ：按偏差进行控制，较高的动静态控制性能；结构、线路复杂，系统分析与设计较复杂。 开环控制（顺序控制）：系统输出量对系统的输入量不产生影响，结构简单、调整方便、成本低 有两种方式： 按给定量控制 如龙门刨床速度控制系统将测速发电机的输出断开，调节CF的输入电压来调节电机速度 按扰动量控制 利用可测量的扰动量，产生补偿作用 第一章 自动控制的一般概念 复合控制方式： （1）按偏差控制+按扰动补偿控制 （2）按偏差控制+按给定补偿控制 第一章 自动控制的一般概念 第一章 自动控制的一般概念 第一章 自动控制的一般概念 第一章 自动控制的一般概念 第一章 自动控制的一般概念 第一章 自动控制的一般概念 第一章 自动控制的一般概念 第一章 自动控制的一般概念 第一章 自动控制的一般概念 第一章 自动控制的一般概念 第一章 自动控制的一般概念 1. 对自动控制系统基本要求 稳定性（稳）、快速性（快）、准确性（准） “稳”与“快”是说明系统动态（过渡过程）品质。 系统的过渡过程产生的原因 ： 系统中储能元件的能量不可能突变。 “准”是说明系统的稳态（静态）品质 稳定性 是保证控制系统正常工作的先决条件 线性控制系统的稳定性由系统本身的结构与参数所决定的，与外部条件无关。 第一章 自动控制的一般概念 快速性 是系统在稳定的条件下，衡量系统过渡过程的形式和快慢，通常称为“系统动态性能”。 过渡过程时间、超调量 准确性 是在系统过渡过程结束后，衡量系统输出（被控量）达到的稳态值与系统输出期望值之间的接近程度。 稳态误差 第一章 自动控制的一般概念 （1）阶跃函数（信号） （2）斜坡函数（信号） （3）脉冲函数（信号） （4）正弦函数（信号） 第二章 线性系统的数学模型 第二章 线性系统的数学模型 第二章 线性系统的数学模型 第二章 线性系统的数学模型 第二章 线性系统的数学模型 第二章 线性系统的数学模型 第二章 线性系统的数学模型 第二章 线性系统的数学模型 机电系统微分方程：电枢电压控制直流电动机 第二章 线性系统的数学模型 若以角速度 为输出量、电枢电压 为输入量，消去中间变量，直流电动机的微分方程为 第二章 线性系统的数学模型 第二章 线性系统的数学模型 若电枢回路电阻和电动机的转动惯量都很小，可忽略不计，则上式可进一步简化 第二章 线性系统的数学模型 第二章 线性系统的数学模型 第二章 线性系统的数学模型 第二章 线性系统的数学模型 列写元件微分方程的步骤： （1）确定元件的输入量、输出量 （2）由物理或化学规律，列写微分方程； （3）消去中间变量，得到输入、输出之间关系的微分方程 第二章 线性系统的数学模型 第二章 线性系统的数学模型 第二章 线性系统的数学模型 第二章 线性系统的数学模型 第二章 线性系统的数学模型 第二章 线性系统的数学模型 从上面不同物理系统的数学模型可知，系统的数学模型是由系统结构、 第二章 线性系统的数学模型 几点结论： （1）传递函数是由微分方程在初始条件为零时进行拉氏变换得到的 （2）如果已知系统的传递函数和输入信号,则可根据上式求得初始条件为零时输出量的拉氏变换式C（S）,再求C（S）的拉氏反变换可得到系统的响应 c(t)。所以传递函数和微分方程、传递函数与时域响应之间都具有密切联系 （3）传递函数的分母多项式即为微分方程的特征多项式 （4）同一系统的输出对不同的输入量有不同的传递函数，但特征多项式相同 第二章 线性系统的数学模型 第二