自控3,7.ppt

其余各行元素由下列行列式给出： 第（2k+2）行的元素由第（2k+1）的元素 按逆顺序排列。 Jury稳定性判据：特征多项式的根全部位于单位圆内的充要条件是下列不等式成立： 线性离散系统代数稳定性判据——基于双线性变换的劳斯(Routh) 稳定判据 Z-W变换（w变换，双线性变换） 则有： 令： 令复变量z=x+jy，w=u+jv，代入 得： 显然w的实部: 上式分母始终为正，因此： （1）u=0，等价为x2+y2=1，表明w平面的虚轴对应于Z平面上的单位圆； （2）u0，等价为x2+y21，表明左半w平面对应于Z平面上单位圆内的区域； （3）u0，等价为x2+y21，表明右半w平面对应于Z平面上单位圆外的区域。 Z-W变换的映射关系 Re Z平面 Im Re W平面 Im 由系统Z域的特征方程 经过Z-W变换，可得W域的特征方程为 对W域特征方程使用劳斯（Routh）判据便 可判断离散系统的稳定性。 测速反馈控制 测速反馈控制对稳态性能(ess)的影响举例 系统的开环传递函数为： 使?↗ → ?%↙，ts↙；不影响?n 相应的闭环传递函数为： 降低系统开环增益 → 斜坡输入时ess增大 P与PI控制对系统稳态性能的影响 [例] 计算如图所示两个系统在阶跃转矩扰动、斜坡转矩扰动作用下的稳态误差。 PI控制器 被控对象 R(s) E(s) M(s) N(s) C(s) - + P控制器 被控对象 R(s) E(s) M(s) N(s) C(s) - + 系统一 系统二 [解]系统一在阶跃扰动、斜坡扰动作用下的稳态误差 R(s) E(s) M(s) N(s) C(s) - + 扰动作用下系统误差表达式为： 设sEn(s)的极点位于s左半平面 注意：与K2无关 [解]系统二在阶跃扰动、斜坡扰动作用下的稳态误差 扰动作用下系统误差表达式为： R(s) E(s) M(s) N(s) C(s) - + 设sEn(s)的极点位于s左半平面 基于时域法的系统分析、设计流程： 第三章 线性系统的时域分析法 控制任务 系统模型 输入 系统响应 符合性能要求？ 简化？ N Y N Y 高阶→低阶 非线性→线性 系统参数调整或 校正:如PD、测速反馈… 完成控制系统分析与设计 基于经验或知识的系统初步设计 稳定？ Y N 系统性能评价 [补充例题1] 已知单位反馈系统的开环传递函数为 求当系统输入分别为阶跃、速度、加速度时的稳态误差。 满足终值定理条件 满足终值定理条件 [补充例题2] 已知单位反馈系统的开环传递函数为 时，求系统的稳态误差。 当 在虚轴上存在极点，不满足终值定理条件， 不能用终值定理求系统稳态误差。 应用终值定理求稳态误差时，一定要注意条件 对于正弦输入下的稳态误差，可以用频率特性求取 [补充例题3] 已知单位反馈系统的开环传函为： 求速度输入时的稳态误差 可用劳思判据判断 是否满足终值定理条件 经检验，满足终值定理的条件 1 补充概念：原理性无差系统与有差系统 无差系统 阶跃函数作用下没有原理性稳态误差的系统 有差系统 阶跃函数作用下具有原理性稳态误差的系统 [补充例题4] 初始条件：平衡位置 ，阀门开度 ，进水 ，出水 当M增大，水位h降低，l变大，从而Q变大，h回升， 达到新的平衡，此时 如果要保证 当 一个有差液位控制系统： 初始状态： 当M升为 ，h下降， ，电动机动作， 此时 直到 达到新平衡 试想：只要 电动机就转，阀门就动作（不是开大就是 关小）直到 达到新平衡 提高 l 改进为无差系统： k1 有差液位控制系统——数学模型 0型系统 Ⅰ型系统，多了一个电动机，在把速度信号变为位置信号时多了一个积分环节。 改进的无差液位控制系统——数学模型 第三章 线性系统的时域分析法 第三章 主要内容 系统的动态性能分析 典型输入信号 性能指标 一、二阶系统时间响应 系统动态性能改善 高阶系统时域分析方法 系统的稳定性分析与判据 系统的稳态性能分析 控制系统时域设计（举例，MATLAB的应用） 控制系统时域设计 海底隧道钻机控制系统 磁盘驱动读取系统 哈勃太空望远镜指向控制 火星漫游车转向控制 哈勃太空望远镜指向控制的时域设计 [例]哈勃太空望远镜指向控制系统模型如图。设计目标是选择放大器增益Ka和具有增益调节的测速反馈系数K1，使指向系统满足如下性能： 1）在阶跃指令r(t)作用下，系统输出的超调量σ%≤10%； 2）在斜坡输入作用下，稳态误差较小； 3）减小单位阶跃扰动的影响。 放大器 Ka 望远镜 动力学 指令 - 指向 K1s - + + +