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闲聊倒立摆数学模型 --2015思考与实践之（2） 贾 欣 乐 倒立摆是一个开环不稳定的系统，如果不加控制，重球离开其倒立平衡位置哪怕一点点，接着偏角就会出现崩溃式的增长，直到系统自动走向另一个平衡位置（稳定的“正立”位置）。倒立摆的闭环控制相当困难，因而激发了诸多研究者的兴趣，该领域的文献可以说是汗牛充栋，不胜枚举。倒立摆控制今日已被看作是检验控制器性能的一个标准化问题（ a benchmark control problem）。 本文只讨论一级倒立摆的建模问题，不涉及控制器设计。讨论也只是以不严密的闲聊的方式进行，与网友交流一下。1. 一种常用的倒立摆建模方法 从互联网下载了据称是哈尔滨工大的一份“课程设计说明书（论文）：/p-700196752.html/p-700196752.html， 其中一部分讨论了关于一级倒立摆数学模型建立机理，该例之特点是以摆杆取代了重球，其内容简述于下。 首先，建立受力“孤立体”：将小车和摆杆在铰链处切开，该处原为系统内力的水平分量 及垂直分量 均变成了外力（此处不考虑阻尼力矩），这两者分别以数值相等、方向相反的形式作用于小车与摆杆的孤立体上。考虑小车孤立体的动力学关系，可得 M = u - , (1) x是小车位移变量，M为其质量，u 为控制外力，由此知 = u - M . (2) 其次，考虑摆杆孤立体的力学“平衡”关系。摆杆在水平方向上受力为 = m (x + lsin) = m( + lcos - lsin, (3)其中为摆杆的角偏移（相对于垂直线），l是摆杆的半长，m是摆杆质量。 由式（1）、（3）可得小车与摆杆整体水平向的运动模型 （M+ m） + mlcos - ml = u. （4）在垂直方向上摆杆受力的平衡关系为 – mg = m(lcos) = - m( lsin + cos ), (5)故有 = mg - m( lsin + cos ). (6) 最后讨论摆杆的力矩平衡。当前的情况不像绕定点回转那样简单：摆杆一面绕着铰链回转，同时又随小车做平移运动。这样，刚体绕定点回转运动的基本公式—力矩等于转动惯量乘以角加速度— 一般不能直接应用。但如果矩心恰好选在摆杆的重心c，则这样做是没有问题的[1]。哈工大文章作了一个巧妙的安排，用一个均匀横截面积的摆杆取代了有些人偏爱的重球作为倒立摆，并取摆杆的重心作为力矩中心 c ，从而避免了一些麻烦。以下我们按着这个工作的思路展开计算，有 moment =, (7)其中 moment 是摆杆上的各作用力对重心点c 的回转力矩之代数和，是摆杆对c点的转动惯量，数值为 m,于是 moment = lsin - lcos, (8)综合以上各式，可得 ( + (mlcos = mglsin, (9)此即哈工大的结果。在Khalil的关于非线性系统的书中用的就是这种建模方法[3]。2. 笔者的一点教学经历 约在上世纪90年代，笔者在DMU任教时曾指导过一位自控专业本科生的毕业设计，工作中涉及单倒立摆数学模型及控制问题。翻看当年的教学笔记，显示那时已经注意到了回转方程的建立应考虑矩心位置的影响。其要点，结合今日的理解，大致如下（图1）。 把摆杆看作一个刚体，它受到下述各力的作用：铰链处的作用力 、, 重力mg ；大地坐标系XOY,X 朝上，Y指向正东；附体坐标系，x沿摆杆方向，y与前者垂直，指向右舷，a点为附体坐标系原点和矩心，附体坐标系也就是刚体—摆杆的代名词；总之，上述两个坐标系都位于垂直面上，前者静止，后者平移加转动， Y和也就是附体坐标系相对于大地坐标系的位置和方位。应用刚体任意运动的动量矩理论[1]，在平面运动的简化条件下，有下列的XOY平面中的刚体动量矩公式[2] + m( + ur) = N , (10)参考图2，我们有重心坐标= l；对矩心a的转动惯量 = (4/3)m；a点速度沿摆杆向分量 u =sin；a点速度垂直于摆杆方向的分量 v = cos ； = cos - sin；合力矩N =momeent = mglsin 。 由此可得 + mlcos = mglsin. (11) 其实式（11）与式（9）是一回事，其中的 也就是式（12）中的 , 而在惯性矩（转动惯量）方面对应的关系为 = +m, （12）后者表示的是当转动轴平移距离l时，绕两个轴的转动惯量将相差 （1/2）m 这一个基本理论。另外，以上