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龙门刨床速度控制系统综述 摘要：当负载变化时，利用速度反馈对刨床速度进行自动控制，使速度快速稳定在一定值。通过求系统的闭环函数，得出系统的阶跃响应，从而得到系统的稳定性。 关键词：降阶 传递函数 时域分析 根轨迹 系统介绍 刨床系指用刨刀加工工件表面的机床。刀具与工件做相对直线运动进行加工，主要用于各种平面与沟槽加工，也可用于直线成形面的加工。用刨刀对工件的平面、沟槽或成形表面进行刨削的直线运动机床。按其结构可分为以下类型： 悬臂刨床 龙门刨床 牛头刨床 插床(立刨床) 龙门刨床因有一个由顶梁和立柱组成的龙门式框架结构而得名，工作台带着工件通过龙门框架作直线往复运动，多用于加工大平面（尤其是长而窄的平面），也用来加工沟槽或同时加工数个中小零件的平面。龙门刨床的主运动是工作台的直线往复运动，而进给运动则是刨刀的横向或垂直间歇运动。龙门刨床由直流电机带动，并可进行无级调速，运动平稳。龙门刨床的所有刀架在水平和垂直方向都可平动。 图1是利用速度反馈对刨床速度进行自动控制的原理示意图。在图1中，刨床主电动机SM是电枢控制的直流电动机，其电枢电压由晶闸管整流装置KZ提供，并通过调节触发器CF的控制电压uk,来改变电动机的电枢电压，从而改变电动机的速度（被控量）。测速发电机TG是测量元件，用来测量刨床速度并给出与速度成正比的电压uo。然后，将uo反馈到输入端并与给定电压ui反向串联便得到偏差电压△u= ui－uo。ui是根据刨床工作情况预先设置的速度给定电压，它与反馈电压uo相减便形成偏差电压，因此uo称为负反馈电压。一般，偏差电压比较微弱，需经放大器FD放大后才能作为触发器的控制电压。 图1 龙门刨床速度控制系统原理图 系统分解 在这个系统中，如图2，被控对象是电动机，触发器和整流装置起了执行控制动作的作用，故称为执行元件。当刨床正常工作时,对于某给定电压ui，电动机必有确定的速度给定值n相对应，同时亦有相应的测速发电机电压uo,以及相应的偏差电压△u和触发器控制电压uk。如果刨床负载变化，如增加负载，将使速度降低而偏离给定值，同时，测速发电机电压uo将相应减小，偏差电压△u将因此增大，触发器控制电压uk也随之增大，从而使晶闸管整流电压ua升高，逐步使速度回升到给定值附近。反之，如果刨床速度因减小负载致使速度上升，则各电压量反向变化，速度回落过程完全一样。另外，如果调整给定电压uo，便可改变刨床工作速度。因此，采用龙门刨床速度控制系统，既可以在不同负载下自动维持刨床速度不变，也可以根据需要自动地改变刨床速度。 图2 龙门刨床速度控制系统方框图 图3 龙门刨床速度控制系统结构图 三、传递函数及系统降阶 系统的开环传递函数为： 式中，La和Ra分别为电动机电枢绕组的电感和电阻；Cm为电动机的转矩系数；Ce为与电动机反电势有关的比例系数； Ka为放大器增益；J和f分别为折算到电动机轴上的总转动惯量和总粘性摩擦系数。如果略去电枢电感La，且令 , 其中，K1称为增益；F称为阻尼系数。那么不考虑负载力矩的情况下,系统的开环传递函数可以简化为 其中，K=K1/F，称为开环增益；Tm=J/F，称为机电时间常数。相应的闭环传递函数是 四、时域分析 取 电动机的转矩系数Cm=100 电动机反电势有关的比例系数Ce=0.9 电动机电枢绕组的电阻Ra=1 电动机电枢绕组的电感La=1 电动机轴上的总转动惯量J=5 总粘性摩擦系数f=10 放大器增益Ka=20 则 Ka =100 K=K1/F=Ka Tm=J/F=0.05 则系统的开环传递函数为 系统的闭环传递函数为 闭环特征方程 用劳斯判据判定，当K0时，系统稳定。 自然频率 阻尼比 超调量 调节时间ts= Ka=20时， 超调量 调节时间ts=0.35 系统的闭环传递函数为 延迟时间=0.1s 上升时间=0.2s 峰值时间=0.2s 调节时间=0.35s 超调量 = 系统为型系统，在阶跃输入的情况下，稳态误差为0 系统优化使超调量，调节时间ts 取Ka=10时， 超调量 调节时间ts=0.175 系统的闭环传递函数为 \ 延迟时间-0.1s 上升时间=0.2s 峰值时间=0.35s 调节时间=0.175s 超调量 = 系统为型系统，在阶跃输入的情况下，稳态误差为0 五、绘根轨迹 在未降阶的情况下， 系