现代控制理论课程设计1.doc

题 目： 单倒置摆控制系统的状态空间设计 学 院： 专业班级： 姓 名： 学 号： 指导教师： 设计日期：2011.5.20 一、设计题目及原理图 如图1所示，为单倒置摆系统的原理图。设摆的长度为、质量为m，用铰链安装在质量为M的小车上。小车有一台直流电动机拖动，在水平方向对小车施加控制力u,相对参考系产生位移z。若不给小车施加控制力，则倒置摆会向左或向右倾倒，因此，它是一个不稳定系统。控制的目的是，当倒置摆无论出现向左或向右倾倒时，通过控制直流电动机，使小车在水平方向运动，将倒置摆保持在垂直位置上。 二、倒置摆的状态空间方程 为简化问题，工程上可以忽略一些次要因素。在本例中，我们为了简化问题，方便研究系统空间的设计问题，忽略了摆杆质量、执行电动机惯性以及摆轴、轮轴、轮与接触面之间的摩擦及风力。设小车的瞬时位置为z，倒置摆出现的偏角为θ，则摆心瞬时位置为。在控制力u的作用下，小车及摆均产生加速运动，根据牛顿第二定律，在水平直线运动方向的惯性力应与控制力u平衡，则有 即 (1) 由于绕摆旋转运动的惯性力矩应与重力矩平衡，因而有 即 （2） 式（1）、式（2）两个方程都是非线性方程，需作线性化处理。由于控制的目的是保持倒置摆直立，因此，在施加合适u的条件下，可以认为、均接近于零，此时≈，,且可以忽略项，于是有 （3） + = （4） 连联立求解式（3）、式（4），可得 （5） （6） 消去中间变量θ，可得输入量为u、输出量为z的微分方程为 （7） 综合上述的分析，可抽象出系统的研究对象为：位移z、小车的速度、摆的角速度θ及其角速度的。系统的研究对象抽象成这四个变量后，接下来就可以根据前面的方程为这四个变量建立空间状态方程，并分析被控对象的特性。 三、建立倒置摆的状态空间模型 再上一步中，我们已经选取了四个研究对象作为状态变量，它们分别为：位移z、小车的速度、摆的角速度θ及其角速度的。Z为输出变量，在考虑，以及式（5）、（6）、（7），可列出倒置摆的状态空间模型表达式为： （8a） (8b) 式中 为方便研究，假定系统的参数M=1kg,m=0.1kg,l=1m,,则系统状态方程中参数矩阵为： ,， （9） 此时倒置摆的状态空间模型表达式为： 四、对模型进行分析（即对被控对象进行分析）以及相应仿真 在建立完模型后我们需要对模型进行分析。作为被控制的倒置摆，当它向左或向右倾倒时，能否通过控制作用使它回复到原直立位置，这取决于其能控性。因此我们首先分析它的能控性。 能控性分析 根据能控性的秩判据，并将式（9）的有关数据带入该判据，可得 （10） 因此，单倒置摆的运动状态是可控的。换句话说，这意味着总存在一控制作用u,将非零状态转移到零。 仿真代码如下： 代码：A=[0,1,0,0,;0,0,-1,0;0,0,0,1;0,0,11,0];b=[0;1;0;-1];c=[1,0,0,0];d=0; N=size(A);n=N(1); sys0=ss(A,b,c,d); S=ctrb(A,b)； f=rank(S); if f==n disp(系统能控) else disp(系统不能控) end 结果截图： 稳定性分析 由单倒置摆系统的状态方程，可求的其特征方程为：