32RRRT并联机器人运动仿真的SimMechanics实现.PDFVIP

·44 · 现代机械 　2008年第 3期 　　 文章编号 : 1002 - 6886 (2008) 03 - 0044 - 03 3RRRT并联机器人运动仿真的 S imM echan ics实现 汪 　汇 (安徽理工大学 ,安徽 　淮南 　23200 1) 摘要 :该文介绍了基于 Sim u link 的 SimM echan ic s模块集对 3RRR T并联机器人进行仿真研究的方法 ,建立了仿真模型 ,设 置各项参数 ,进行了该并联机构的运动仿真 ,并得出了正确的结果 。SimM echan ic s与其它方法相比,最大的优点是无需建 立机构运动的数学模型和编制程序 ,并且具有系统建模方便直观和仿真功能强大的特点 ,能大大减轻设计人员的工作 ,为 机械系统的建模仿真提供一个强大而方便的工具 。 关键词 :并联机器人 　机构仿真 　运动学 　SimM echan ic s