原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
基于视觉同时定位与地图构建数据关联优化算法.pdf
Journalof ISSN100卜908l 2014—02一lO
ComputerApplications
计算机应用，2014，34(2)：576—579 CODENJYIIDU http：／／www．joca．cn
文章编号：1001．9081(2014)02．0576—04
基于视觉同时定位与地图构建数据关联优化算法
赵亮‘，陈敏，李洪臣
(电子科技大学航空航天学院，成都611731)
(}通信作者电子邮箱dfasfzhao@126．tom)
摘要：数据关联的复杂程度随着地图规模的不断扩大而增加是导致机器人同时定位与地图创建(SLAM)实时
性差的一个主要原因。在SLAM系统中，主要应用尺度不变特征变换(SIFT)算法提取自然路标。提出两种方法来改
进数据关联的实时性：1)提取感兴趣区域；2)引入-3前路标的物理位置信息作预判断。实验结果表明，所提的改进方
法是可靠的，改善算法复杂度的效果是显而易见的。
关键词：同时定位与地图构建；数据关联；边缘提取；区域裁剪；特征提取
中图分类号：TP391．4文献标志码：A
dataassociation basedon
Optimized visualsimultaneouslocalizationand
algorithm mapping
ZHAO Min，LI
Liang。，CHENHongchen
and Scienceand Sichnan
(SchoolofAeronauticsAstronautics，UniversityofElectronic TechnologyofChina，Chengdu611731，China)
Abstract：Theof
scaledataassociationincreasesasthe isoneofthe reasonsforthe real—
grows，which
map major poor
time ofrobotinthe ofSimultaneousLocalizationAnd visualSLAM
performance process Mapping(SLAM)．In
system，SIFT
InvariantFeature Wasusedtoextractthenaturallandmarks．Two wereintroducedto
(Scale Transform)algorithm improvements
thereal—timeofdata the”interest intoaccountthe
improve association：firstly，extractedregion”；secondly，took physical
locationofcurrentlandmarks．The resultsindicatethatthiskindof methodis the
文档评论（0）