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中型组机器人足球比赛系统的 ／
／
全局地图构建研究
／
郭毅
／
指导教师姓名、职称：
／
专业或领域名称：
学生所属学院：
论文答辩日期‘
／
／
A to
DissertationSubmitted of
GuangdongUniversity
forthe ofMaster
Degree
of
(MasterEngineeringScience)
ResearchonGlobalConstructionfor
Map
ueRobotSoccer
Competition
Leag System
Candidate：GLIOYi
Yimin
Supervisor：Prof．Yang
June2012
SchooIofAutomation
of
GuangdongUniversityTechnology
0090
Guangzhou，Guangdong，P．R．China，51
摘要
摘要
中型组机器人足球比赛系统是一个非常典型的多智能体分布式控制系统，它是
人工智能、机器人学、传感器等多个学科和领域的集成。它主要研究解决的是在一
个复杂的比赛环境中，多个机器人如何有效、实时地获取到比赛环境的信息，并根
据获取的实时信息实现相互之间的通信和协作，构建出全局地图，并进一步通过决
策处理，运动控制系统执行任务指令，最终完成比赛任务。它提供了一个标准的实
验平台来促进多机器人系统、人工智能等领域的发展，其理论与技术能够应用于工
业、国防、医疗等实践领域，能有有效地推动国家的科技与经济的发展。所以机器
人足球比赛系统的研究具有非常高的挑战性，也具有很高的理论研究价值和实际应
用价值。
本文以RoboCup中型组机器人足球比赛系统为研究对象，从比赛环境地图的局
部地图构建和全局地图构建两个方面进行了深入研究。
本文的主要研究内容如下：
1．机器人局部地图构建
结合RoboCup中型组机器人足球比赛系统的特点，机
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