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学号 武汉理工大学 本 科 毕 业 论 文 题目： 汽车车灯检测机械臂设计 教 学 系： 机械与汽车工程系 指导老师： 专业班级： 学生姓名： 年 月 郑重声明 本人郑重声明，所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包括任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 本人签名： @@@ 日期： 2009.05.24 毕业设计（论文）任务书 学生姓名： 专业班级： 机制1058班 指导老师： 工作单位： 武汉理工大学 设计（论文）题目：汽车车灯检测机械臂设计 设计（论文）主要内容： 运动方案设计; 机械手结构设计 要完成的主要任务： 方案可行性分析 机械手装配图的绘制 零件图的绘制 撰写说明书 必读参考文献： 机械设计 工业机械手的设计 指导老师签名： @@ 教研室主任签名： 盖章 武汉理工大学 毕业设计（论文）开题报告 题目： 汽车车灯检测机械臂设计 学生姓名： 专业班级： 机制（本）1058班 指导老师： 1.国内外研究现状 我的毕业设计题目是《汽车车灯检测机械臂设计》，本课题主要涉及机械设计，机械制造技术基础及加工工艺方面的应用。 机器人工程是近二十多年来迅速发展起来的综合学科。它集中了机械工程、电子工程、计算机工程、自动控制工程以及人工智能等多种学科的最新研究成果，是当代科学技术发展最活跃的领域之一，也是我国科技界跟踪国际高科技发展的重要方面。工业机器人的研究、制造和应用水平，是一个国家科技水平和经济实力的象征，正受到许多国家的广泛重视。目前，工业机器人的定义，世界各国尚未统一，分类也不尽相同。最近联合国国际标准化组织采纳了美国机器人协会给工业机器人下的定义：工业机器人是一种可重复编程的多功能操作装置，可以通过改变动作程序，来完成各种工作，主要用于搬运材料，传递工件。参考国外的定义，结合我国的习惯用语，对工业机器人作如下定义：工业机器人是一种机体独立，动作自由度较多，程序可灵活变更，能任意定位，自动化程度高的自动操作机械。主要用于加工自动线和柔性制造系统中传递和装卸工件或夹具。工业机器人以刚性高的手臂为主体，与人相比，可以有更快的运动速度，可以搬运更重的东西，而且定位精度相当高，它可以根据外部来的信号，自动进行各种操作。工业机器人是在计算机控制下可编程的自动机器。采用工业机器人是提高产品质量与劳动生产率，实现生产过程自动化，改善劳动条件，减轻劳动强度的一种有效手段。机器人的诞生和发展虽只有30多年的历史，但它已应用到国民经济，民事技术等众多的领域，具有广阔的应用和发展前景，显示出强大的生命力。根据所处的环境和作业需求，工业机器人具有至少一项或多项拟人功能，如抓取功能或移动功能，或两者兼有之，另外还可能程度不等的具有某些环境感知功能以及语音功能及至逻辑思维，判断决策功能等。从而使其能在要求的环境中代替人进行作业。在工业机器人的诸多功能中，抓取和移动是最主要的功能。这两项功能实现的技术基础是精巧的机械结构设计和良好的伺服控制驱动。本次设计就是在这一思维下展开的。根据设计内容和需求确定坐标型工业机器人，利用锥齿轮传动实现机器人的旋转，在步进电机的控制下，机器达到精确的回转运动 2.基本内容和技术方案 A．根据设计任务书《汽车车灯检测机械臂设计》中确定的要求，设计的主要内容： 拟定（或评述）整体方案，特别是传感，控制方式与机械本体的有机结合的设施方案； 根据给定的自由度和技术参数选择合适的臂部和机身的结构； 各部件的设计计算； 机械臂工作装备图的设计与绘制； 机械臂运动分析。 B．技术方案 （1）根据对机械臂运动自由度的研究来初步对机械臂的结构进行分析:手臂运动由提升重物的竖直运动与带动重物旋转的水平回转运动组成。手臂自重相对于重物来说. 对手臂强度计算的影响较小， 可不作考略， 故设计时仅考虑重物G的作用。 （2）通过对机械臂的受力分析，确定机械臂各个零部件的材料及结构组成； （3）根据机械臂的作业要求，性能规范，控制功能，性能与价格比以及现有的条件考虑选择那一种驱动系统； 3.进度安排 收集资料，调研，总体方案设计 。 第6、7周 撰写开题报告。 第8周 总体设计。