基于进化算法的智能机器人行为学习研讨.pdfVIP

第27卷增刊 哈尔滨工程大学学报 V01．27 Suppl． 2006年7月 Journalof Harbin Jul．2006 EngineeringUniversity 基于进化算法的智能机器人行为学习研究 王作为，张汝波 (哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：提高机器人的自主性和适应性，将进化机制引入自适应机器人的设计是一个很有前景的发展方向．文章分别利用遗传 算法和遗传规划实现机器人避碰行为演化．通过加入叶子节点的突变操作解决了遗传规划收敛速度过慢的问题，并且采用连 续优化多个地图的方法来提高解的适应性．最后把2种方法得到的结果进行比较，分析证明改进后遗传规划方法的有效性． 关键词：遗传算法；遗传规划；避碰行为 中图分类号：TP24文献标识码：A 文章编号：1006．7043(2006)增一0493．06 Researchonbehavior for robotbasedon learningintelligent algorithms evolutionary Ⅵ後NGZuo—wei，ZHANGRu—bo of Scienceand (ColleleComputer Technology，HarbinEngineeringUniversity,Harbin150001，China) and ofrobotin real methodwhichintroduced Abstract：To environment，a improveautonomyadaptability dynamic intoautomaticof robotsis obstacle—avoidancebehavior evolutionary promising．The learningby techniques designadaptive and is leafnode’Smutationtomake outof geneticalgorithmsgeneticprogrammingimplemented．Adding algorithmsjump local--solutionandincrease evolutionand can enhance multi—-points multi--maps convergencespeed；the evolving successively of resultis and simulationresult adaptabilitysolution．Finally,thecomparedbygeneticalgorithmsgeneticprogramming，．The showsthe iseffective． improvedgeneticprogramming