小车控制电路原理图2192.pdfVIP

智能小车控制 在科技高速发展的当今社会，人类对于汽车的无人驾驶技术的研 究热度有增无减，工程训练（电工电子）以STC 系列的芯片作为主控 芯片，搭配红外循迹、红外测距、超声波测距对智能小车的周边环境 进行监测，保障小车可以安全正常的行驶，搭载颜色传感器用来识别 物体的颜色。系统图如图1 所示。 红外光电 红外测距 传感器 传感器 TCS3200 IAP15W4K58S4 L298N 超声波传 舵机 感器 图1. 系统框图 一、 芯片介绍 1、STC15 系列单片机 智能小车以IAP15W4K58S4 作为主控芯片，IAP15W4K58S4 是属于 STC15 系列的单片机，芯片采用LQFP44 方式封装, 速度比传统8051 快8-12 倍，内部集成高精度R/C 时钟；支持ISP/IAP （在系统/在应 用可编程）；7 个定时器/计数器，其中5 个16 位可重装定时器/计数 器；4 路超高速完全独立的串口；8 通道10 位ADC；6 通道15 位的高 精度PWM，加上2 路CCP；从型号规格体现出该芯片拥有58K ROM 和 4K RAM。实物图如图2 所示。 图2. IAP15W4K58S4 实物图 2、颜色传感器TCS3200 颜色传感器TCS3200 是TAOS 公司推出的可编程彩色光到频率的 转换器，采用8 引脚表面贴装形式封装 （如图3 所示），它把可配置 的硅光电二极管与电流频率转换器集成在单一的CMOS 电路上，同时 在芯片上集成四种不同的滤光器：红、绿、蓝（RGB）三种滤光器各 16 个，不带任何过滤器16 个。为了保证能够尽量减少入射光辐射不 平衡，这64 个过滤器是交叉排列，从而可以提高颜色识别率。由于 可以驱动标准的TTL 或CMOS 逻辑输入，所以可直接与MCU 或其他逻 辑电路相连接，并且可以直接输出数字量，并且能够实现每个彩色信 道10 位以上的转换精度，因而不再需要A/D 转换电路，使电路变得 更简单。 图3. TCS3200 实物图 TCS3200 颜色传感器原理图如图4 所示，利用三原色理，采集被 测物的颜色，即各种颜色都是有三种颜色组成的，通过对芯片的S2、 S3 引脚编程选择不同的滤波器，它只能让某种特定的原色通过，经 过电流到频率转换器后输出不同的方波，不同的颜色和光强对应不同 频率的方波。 图4. TCS3200 颜色传感器引脚和功能框图 3、电机驱动芯片L298N L298N 是ST 公司生产的一种高电压、大电流电机驱动芯片，该 芯片采用15 引脚立式封装，内含4 通道逻辑驱动电路，是一种二相 和四相电机专用驱动器。最高工作电压可达46V；瞬间峰值电流可达 3A，持续工作电流为2A；额定功率25W。它可以通过PWM 脉宽平滑调 速、可实现正反转，具有过电压和过电流保护。 图5. L298N 实物图 图6. L298N 内部H 桥驱动电路 L298N 内含两个H 桥 （如图6 所示）的高电压大电流全桥式驱动 器，可以用来驱动直流电动机和步进电动机、继电器线圈等感性负载； 采用标准逻辑电平信号控制；具有两个使能控制端，在不受输入信号 影响的情况下允许或禁止器件工作有一个逻辑电源输入端，使内部逻 辑电路在低电压下工作；可以外接检测电阻，将变化量反馈给控制电 路。使用L298N 芯片驱动电机，该芯片可以驱动一台两相步进电机或 四相步进电机，也可以驱动两台直流电机。L298N 引脚图见图8，各 引脚功能见表一。 图8. 电机