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机器人用焊枪导气电缆的设计 张凤华 李兆楠 天津安讯通电缆有限公司 X 关注成功！ 加关注后您将方便地在 我的关注中得到本文献的被引频次变化的通知！ 新浪微博 腾讯微博 人人网 开心网 豆瓣网 网易微博 作者简介：张凤华 (1975—) , 女, 天津安讯通电缆有限公司高级工程师.[作者地址]天津市武清区逸仙科学工业园庆龄大路2号, 天津安讯通电缆有限公司, 301700 收稿日期：2017-04-09 Received： 2017-04-09 0 引言 机器人作为一种综合性的高技术产品, 不仅在提高生产率, 减轻或代替工人单调、繁重的体力劳动和有危险的工作, 提高设备利用率、产品质量和减少废品等方面起到了不可代替的作用, 而且随着机器人的智能化, 其应用领域也日益扩大。近年来, 机器人已逐渐演进为从事专门任务的柔性机械, 为配合机械手臂的使用, 传统焊枪导气电缆必须提高柔软度。本文就机器人用焊枪导气电缆的结构设计、材料选择、关键工序控制三个方面进行论述。 1 电缆设计 针对客户对该机器人用焊枪导气电缆提出的具有柔软、可多次弯曲的使用要求, 电缆设计主要包括导气管、导体、绕包和护套等方面。 1.1 导气管设计 该机器人用焊枪导气电缆中的导气管应具有易加工、柔软、耐磨、抗疲劳、回弹性好 (韧性好) 、热稳定性好、抗拉强度高、抗压强度高等性能。在综合比较了相关材料的整体性能后发现:相较于聚乙烯、聚丙烯等材料, 聚酰胺 (尼龙) 不会因受热而逐渐软化, 而是熔点很明显, 在一个靠近熔点的较窄的温度范围内软化 (即温度一旦达到就出现流动) [1];聚酰胺的收缩率仅为1%~2%, 耐疲劳性能突出, 制件经多次反复屈折仍能保持原有机械强度, 同时还有较好的消震、降噪的能力。因此, 该电缆导气管采用了聚酰胺材料。聚酰胺导气管的表面光滑、摩擦因数小、耐磨性好等特点可确保该电缆的使用性能。 1.2 导体设计 为确保该机器人用焊枪导气电缆在频繁移动中的使用性能, 电缆应尽可能柔软。基于同等截面积缆芯的导体根数越多、单根导体线径越细则缆芯越柔软, 该电缆导体采用了1 638根直径0.08mm的韧铜导体以18×7× (13×0.08 mm) 绞合的形式。直径0.08mm单根导体由直径8.0 mm高纯度电工用铜线坯经多道次拉拔后获得, 其性能应满足GB/T 3953—2009标准中对韧铜软圆铜线的要求, 即20℃时直流电阻率不大于0.017 241Ω·mm/m。由于铜导体的延展性较好, 电缆经实际装配后在频繁复杂运行过程中, 单纯的铜导体无法保证强度, 因此为使电缆导体在满足柔软且抗拉强度高的同时, 使用寿命大幅提高, 电缆导体采用了具有超高强度、高弹性模量、耐酸耐碱、耐高温、绝缘性好、重量轻、抗老化等优良性能的芳纶作为加强芯, 与铜导体进行绞合, 以确保电缆满足用户的实际使用要求。该机器人用焊枪导气电缆导体的结构如图1所示。 图1 机器人用焊枪导气电缆导体的结构 ??下载原图 1.3 成缆设计 成缆时, 对于同为圆形的导气管及导体采用右向绞缆;为确保电缆在移动、弯曲频繁时的使用性能, 采用了较小的成缆绞合节径比 (5~6) ;为使成缆后缆芯圆整, 不发生变形, 采用了聚氨酯纤维、尼龙纤维等化学纤维与棉纱混纺材料填芯, 填芯不仅可增加缆芯柔软度, 而且可提高电缆整体的抗拉强度;为确保电缆生产制造时设备的稳定性、可操作性以及使用时的平衡性, 缆芯采用6根导体和12根填芯绕圆周间隔排列形式, 即每2根导体之间设有2根填芯;为确保电缆圆整性与整体硬度, 以适应使用时频繁复杂的移动和弯曲, 缆芯采用厚度0.1 mm棉质超薄型无纺布进行绕包, 该绕包材料柔软而且弹性好, 不易开裂, 搭盖率应在10%~15%。 1.4 护套设计 为确保该机器人用焊枪导气电缆在恶劣环境下的使用性能, 电缆护套应具有优异的抗撕裂强度、抗拉强度和断裂伸长率、抗老化性, 较宽的使用温度范围, 柔软性且耐腐蚀、耐碱和大多数盐液, 还应耐弱酸、汽油、机油、芳烃类化合物和一般溶剂等。综合比较了相关材料的整体性能后, 电缆护套选用了高强度高柔性热塑性弹性体材料。该材料可在-60~125℃范围内使用, 抗拉强度≥21 MPa, 断裂伸长率≥650%, 撕裂强度 (直角) ≥50N/mm, 且可长期在多种油脂环境中使用。 由于在移动和弯曲过程中电缆缆芯需释放内应力等势能, 因此为确保这种势能有一定的释放空间, 电缆缆芯结构会趋向松散, 以免缆芯内部相互挤压, 尤其是首当其冲的金属导体, 其一旦遭受挤压, 轻则形变, 重则断裂, 这将严重影响电缆的使用寿命。为此, 该电缆护套挤出时应采用挤管式模具, 给缆芯和护套之间预留大约10%的空隙, 使电缆在使用过程中, 缆芯在预留的10%的