机器视觉在农业车辆导航系统中的研究进展.PDFVIP

维普资讯 2005年5月 农 业 机 械 学 报 第36卷第5期 机器视觉在农业车辆导航系统中的研究进展* 张方 明 应义斌 【摘要】 机器视觉是农业 自动车辆获得导航信息的一种方式，其基本任务是从图像中识别出作物行 ，然后提 取作物线 。目前有两种分析图像的模式：基于 2D图像信息的边缘特征分析法 ，基于 1D灰度信息的特征分析法 。综 述了国内外在这个领域的研究进展，并提出一些符合我国农业现代化发展趋势的机器视觉研究思路。 关键词 ：农业机器人 机器视觉 图像处理 自动导航 中图分类号：TP391．41；$220．39 文献标识码：A Review ofM achineVision Research in AgriculturalVehicleGuidance ZhangFangming YingYibin (Zh~iangUniversity) Abstract M achine vision isone ofthewaystO getguidance information forautomatic agricultural vehicles．ItsbasicfunctionistOidentifycroprowsandthenextracttheircrop—lines．Now，there aretWOwaystOprocesstheimages，oneisbasedon 2D imagetoprocessfeaturesofcrop-rows andcrop—edge，and theotherbasedon 1D intensitytOprocessfeatures．Thedevelopmentinthis field wasreviewedandsomenew ideasonmachinevisionresearchwereputforward，whichwere consistentwiththetrendofagriculturalmodernizationinChina． Keywords Agriculturalrobot，Machinevision，Imageprocessing，Automaticguidance 合上述分类，系统地论述 了国内外在这个领域的研 引言 究进展。 农业机器人研究的一个分支是在技术成熟的农 1 国外视觉导航的图像处理算法研究 业机械上增加 自动控制的计算机软硬件，此领域的 研究对我国的农业现代化具有重要的现实意义。其 1．1 基于 2D图像信息的方法 中，环境理解是首先需要解决的问题 ，机器视觉因能 图像处理一般分成图像增强、阈值计算 、图像二 够模仿人类的视觉而得到重点研究。从 20世纪 90 值化、图像分割几个步骤 。 年代开始，北美[1]、欧盟[2]、日韩[3等国的研究机构 1．1．1 近红外灰度图像 已经作了深入的研究。我国也从 21世纪初开始此项 在近红外 (NIR)光 研究。 谱段 (850nm 附近)，绿 农作物通常是整齐地按直线、彼此间平行的方 色作物的反射率远高于 式种植 ，因此机器视觉的研究任务是从 图像中识别 土壤 ，因此可获得对 比 出作物行，检测出作物线，为车辆的位置估计提供依 强烈的图像 (图1)[4]。因