基于Jitterbug的网络控制系统时延补偿的研究.PDF

基于 Jitterbug 的网络控制系统时延补偿的研究 赵维一，纪志成，谢林柏 (江南大学控制科学与工程研究中心电气自动化研究所，江苏 无锡 214122) 摘要：目前控制系统调度策略和控制性能两者的最优化是一个难题。由瑞典Lund 学院开发 的Jitterbug 工具箱，提供了一个分析网络控制系统时延的平台，可以对各种时延情况下的线 性闭环控制系统提供静态的性能预估分析。本文基于 Jitterbug 内部模块特性，利用其特定的 调度策略和性能指标函数，针对一类网络控制系统，导出了该实时闭环控制系统的性能优化 时延需求，并进行了时延补偿分析。 关键词：Jitterbug ；预估分析；代价函数；时延补偿；网络控制系统 中图分类号：TP301 文献标识码：A Delay Compensation of Networked Control System using Jitterbug Wei-yi Zhao, Zhi-cheng Ji, Lin-bai Xie (Institute of Electrical Automation, Control Science and Engineering Research Center, Southern Yangtze University, Wuxi 214122, China) Abstract: Currently combining scheduling attributes with control performance optimization is a difficult issue. Developed by Lund institute, the toolbox Jitterbug allows the user to setup a platform analyzing the induced delay of networked control system by using a quadratic performance criterion. The tool can also evaluate the stationary behavior of a linear system under various timing conditions. Based on the internal model of Jitterbug and its certain scheduling attributes with the quadratic cost function for a class of networked control system, we have derived the delay requirements of real-time closed loop control system and proceeded with analysis of delay compensation. Keywords: Jitterbug; Predict analysis; cost function; delay compensation; NCS 一、 引言 网络控制系统的设计是一个同步设计的问题，有限的资源通过分配到控制任务中和其他 任务中去，以此来获得整体最优性能。一个数字控制系统的设计通常假设一个固定的采样周 期 T，并且同时设想一个固定的计算时延τ ，但是这些过于简单化的设计假设很难在目标系 统上实现。当在一个实时控制系统中执行一项任务时，当优先权高的任务和中断抢占资源时， 控制器会因此存在经历时变的延迟性。这样就会导致控制器性能的下降。在调度策略的设计 中，一个控制器通常有以下参数：周期 T，运行时间 D，和计算时间 C。通常认为 D=T，虽然 短的截止时间可以有效的限制控制器中端到端的时变产生的延迟性，但这样的计时模型太过 于简单，难以体现一个控制器的三大操作：输入运算(采样器)，控制计算，输出运算(执行 器)。并且当前的实时设计方法和分析工具还不能很好的达到控制系统的工程需求。考虑当 前的实时