第二章 备课用数字控制系统的模拟化设计方法(2节).pptVIP

第4章 数字控制系统的模拟化设计方法 结构分布 4.1 概述 4.2 模拟量校正装置的离散化方法 4.3 数字PID控制算法 4.4 Smith预估控制方法 4.5 串级控制 4.6 典型的前馈控制 数值积分法 把前向矩形，后向矩形及梯形三种数值积分的S和Z变换 关系代入，从D(s)直接得到D(z)。 后向： 前向： 梯形： 从S 平面上的点映射到Z 平面，实质上经过两次变换， s → s1→z ； 1．将 S 平面压缩到 S1平面的主频带内； 2．将 S1平面用 z = e s1T 映射到Z 平面，其值一一对应。 S 平面左半部分对应 Z 平面单位圆内区域， D(s)稳定，D(z)也稳定。 双线性变换会引起频率失真： 设在ω0上，D(s)和D(z)频率特性相同，为此双线性变换改为 例：已知D(s) = a /(s+a), 使用预畸变的线性变换求D(z)。 解：设希望在ω = ω0 处使用双线性变换，且频率没有失真。 检验： 系统设计举例 1. 确定D(s) 和开环增益 K； 据稳态误差要求，开环传递函数为 I 型。 根据稳态误差计算公式：ess = R/KV = R/K， 其中斜坡函数r( t ) =Rt 常数R = 0.01, 即ess = 0.01/K = 0.01 故有K = 1 设连续系统闭环传递函数为： 闭环系统传递函数也可表示为： Kz = 6.64 2 . 采样周期T的选择 T = 2π/ωs，ωs一般取6～10ωc ，ωc为截止频率。 本系统ωc = 1 弧度/秒，T = 1 s 。 3 . 用零极点法求D(z) 4 . 仿真检验 数字控制系统的开环传递函数： 稳态误差： 闭环传递函数： 闭环极点：p1,2 = 0.523± j 0.636 = 0.824∠± 50.55° 求出：ξ = 0.215，ωn = 0.903 此系统相应ξ = 0.215，ωn = 0.903的二阶连续系统的动态特性。估计超调量为： 每周期采样点数为：N = 360°/50.55°= 7.12 (次) 从Y (z) = H(z)R(z) , R(z) = z / (z-1) 取Z反变换，得系统单位阶跃响应 y*(t)，由于超调量较大，重新设计。 5 . 重新设计 取 T = 0.3s p1,2 = 0.85± j 0.24 = 0.883∠±15.76° 相当于ξ = 0.411，ωn = 1 的连续系统，Mo % ≈ 31% , N = 22.8 第四章结束，谢谢！ 4、零极点匹配法 传递函数以零极点的形式给出，即 （式1） 其中（ ）。利用 的关系，有： （1）n=m时， （2）nm时， （a） 将s平面的n-m个零点用z=-1来代替，则 （b）Kz的选择：使在某一频率处，D(s)与D(z)的增益相等， 一般取 ，使得 例2.3： 解：(a) 极点 ，零点 于是 故 （3）零、极点为复数： （a）实数零极点： 或 （b）无穷远零点： （c）复数零极点： 或 推导过程： （4）零极点匹配法特点与双线性变换相同，但适合于分子、分母 以零极点的形式出现。 通过例子说明数字控制系统模拟化设计过程。 已知连续系统对象传递函数为：G(s) = K / s(10 s +1) 要求： 在斜坡函数 r(t) = 0.01t 作用下， 稳态误差为 ess= 0.01弧度， 动态特性接近ξ = 0.5 , ωn = 1 连续系统。 开环传递函数为： * * 1、Z变换法 优点： （1）D(z)与D(s)的脉冲响应相同； （2）D(s)稳定，则D(z)稳定； （3）是一种精确的变换方法。 缺点： （1）D(z)存在频率失真（如果D(s)不是有限带宽，容易出现混叠现象） （2）D(s)复杂，则变换困难。 4.2 模拟量校正装置的离散化方法 处理混叠现象的方法： （1）串联低通滤波器：导致控制器复杂 （2）增大采样频率：增加硬件实现难度 因此，实际很少使用该方法进行离散化处理。 2、差分变化法 变量导数 有限差分 2、差分变化法 变量导数 有限差分 对象