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工业过程抗非重复性干扰改进的迭代学习控制 陈铁军，等 工业过程抗非重复性干扰改进的迭代学习控制 I Iterative Control mproved Learning for the DisturbanceinIndustrialProcess ResistingNon—repetitive 酰芎失事 罄 弱 (郑州大学电气工程学院，河南郑州450001) 摘要：对于实际工业过程系统中存在的非重复性干扰，传统的PD型迭代学习控制不能很好地加以抑制。为此，提出加权PD型指 数变增益加速闭环迭代学习控制算法。通过采集非重复性扰动信号，将其转化为设定值阶跃变化的序列，并采用改进的加权PD型指 数变增益闭环算法，消除非重复性十扰，从而获得更为理想的系统输出，使控制系统的动态性能得到改善。算法研究表明，当迭代次 数趋于无穷时，跟踪误差一致收敛到零。系统仿真验证了所提控制算法的有效性。 关键词：非重复性干扰非线性鲁棒性Matlab控制精度 中图分类号：TP273+．2 文献标志码：A disturbancesoftenexistin industrial traditionaliterative controlcannot Abstract：Non—repetitive practical processsystems，whilePD—type learning restrainthesewell．Thustheiterative control with variable is learningalgorithmweightedPD·typeexponentialgainclosed-loopproposed．Through disturbanceand theseintothe of of coUecting signals non·repetitive converting sequencestepchangeset-point．andadoptingimprovedweighted variable disturbancesareeliminatedtoobtainideal andbetter PD·typeexponential closed-loopalgorithm。non—repetitive gain systemoutput of that zero thecontrol verificationof the eFlor to whentheiteration dynamicperformance system．The convergenceproves converges tracking goes towardstoinfinite．Thesimulationhas the ofthe control effectiveness system proved p,opo“l algorithm． disturbanceNonlinearRobustnessMadabControl Keywords：Non·repetitive accuracy 提出了加权PD型指数变增益加速闭环迭代学习控制 0 引言