卡尔曼滤波和灰色理论在变形预计中的应用.pdfVIP

第 38卷 第 1期 全 球 定 位 系 统 Vo1．38，No．1 2013年 2月 G N SS W orld ofChina February，2013 卡尔曼滤波和灰色理论在变形预计 中的应用 潘 申运 ，朱黎 明，周 浪 (安徽理工大学测绘学 院，安徽 淮南 232001) 摘 要：对矿 区的每期变形监测数据进行抗差估计 (IGG工方案)计算，为预测模型提供 纯净的实测数据，通过绘制移动变形 曲线 ，找 出累计下沉最大点 ，分别用灰色理论和卡 尔曼滤 波预测模型预计下期的累计下沉量，通过阜阳市 口孜东矿 111303首采工作面实测资料的抗差 估值与两种模型预计值的比较，得 出了一些有益的结论 。 关键词 ：抗差估计 ；移动变形 曲线；灰 色理论 ；卡 尔曼滤波 中图分类号 ：N941．5P227 文献标志码 ：A 文章编号 ：1008—9268(2013)01—0045—04 确定下次平差计算各观测值权 ，替换原来观测值的 U 引 舌 权 ，再进行平差计算 ，是一种迭代权 函数法。当观 矿山开采沉陷变形监测是煤矿正常生产的前 测值 中不含粗差时，最小二乘估计与 IGGI抗差 提，通过对地表移动观测站的监测 ，解算出该矿 区 估计 的结果是一致 的。抗差估计不仅能准确地判 的参数，从而掌握整个矿 区的变形规律 ，特别是对 断含粗差的观测值的位置 ，而且也能对粗差的大小 一 些特殊点的变形预计 ，对整个变形监测 网有着极 作出近于实际的估计_2]，所 以，选用 IGGI抗差方 其重要的作用 。抗差估计 IGGI方案可以有效 的 案 ，其权值定义如下 ： 发现并剔除粗差 ，但它是一种静态 的平差方法 ，即 P — 认为在观测过程中监测点是不动的或者变动极其 f P IV 1 00， 微小可忽略不计 ，显然 ，对于处于活跃期的矿区，这 种数据处理方法的精度较低 ，提出了动态数据处理 {P 。Ivt 1，2，…， 方法卡尔曼滤波模型，它不仅适用于单点的变形预 l 0 l lk10， 计 ，而且适用于整个变形监测网；灰色理论模型适 (1) 合于对 单个特殊 点进行预测 。通过 口孜东矿 式中：k。为分位参数 ，一般取 k。=1．5；k 为淘汰 111303首采工作面的实测资料 ，检校 了两种模型 点，一般取 kl一2．5[2]． 的可行性 。 由式 (1)可 以看 出，通过对第一次 LS估计 的 残差结果分析，当 I J忌 时将其权值重新赋 1 实测资料的 IGG工抗差估计计算 值 p 一0，即该观测值不采用 ；当残差在 (志。 ～ 卡尔曼滤波和灰色理论模型本身不具有抗拒 kl)内时，将其权值赋值P==：鲁IVlP ；残差小 粗差的能力 ，但任意一个改正数 ，它受到所有观 于 。 ，采用原观测值 的权 。将计算权值带入下 测值误差的影响；任意一观测值误差 将作用于