第一章1.1-1.3 现代控制理论预览.pptVIP

参考书目：1、现代控制理论，谢克明主编，清华大学出版社；2、现代控制理论，赵明旺主编，华中科技大学出版社；3、自动控制原理，胡寿松主编，科学出版社。 状态空间描述的模拟结构图绘制步骤： ⑴画出所有积分器； 积分器的个数等于状态变量数，每个积分器的 输出表示相应的某个状态变量。 ⑵根据状态方程和输出方程，画出相应的加法器和 比例器； ⑶用箭头将这些元件连接起来。 例 画出一阶微分方程的模拟结构图。 模拟结构图 例1-2 画出三阶微分方程的模拟结构图。 二、由系统机理建立状态空间表达式 1)选取 个状态变量；确定输入、输出变量； 线性定常系统的状态空间表达式为 2、传递函数中有零点时的实现 一、由系统框图建立状态空间描述 ［例1-4］：系统框图如下： ［关键］：将积分部分单独表述出来，对结构图进行等效变换 1、积分环节 2、惯性环节 3、比例积分环节 等效变换如下： ［例1-4］：系统框图如下： 图中有三个积分环节，三阶系统，取三个状态变量如上图（选择积分环节后的变量为状态变量），则有： 写成矩阵形式： 系统 状态变量的选取原则 选择系统储能元件的输出物理量； 状态变量不唯一 状态变量的选取不同，状态空间表达式也不同！ 使系统状态方程成为某种标准形式的变量 （对角线标准型和约旦标准型） 选择系统输出及其各阶导数； 电路如图所示。