磁悬浮控制系统局部分叉特性及控制器设计研讨.pdfVIP

磁悬浮控制系统局部分叉特性及控制器设计研究 ‘ 妇匕宏 徐健学 (西安交通大学非线性动力学研究所.710049 摘 要 提出了具有非线性磁力及反馈控制的一类磁浮控制系统动力学模 型.分析表明，由于非线性磁力的作用，此类系统将产生一次余维二分叉和二次 Hopf分叉及异宿分叉.通过进一步理设分析表明 此时控制器参数的设计值将 直接影响系统的稳定性;且给出了分叉参数条件、分叉曲线、转迁集、全开折平 面相图.最后 时实际磁轴承系统进行仿真，其结果与理论分析完全相符.本文 的分析研究为此类控制系统的优化设计、稳定控制提供了理论依据. 关健词 磁浮控制系统，余维二分叉，稳定控制 磁悬浮技术是一种主动隔离技术，由于它具有不受枯着力限制，适于高速运动，无机 械摩擦，磨损小，维修费用低，噪音小，无污染等优良特性，而受到人们的青睐.它已在 很多领域得到应用III，其理论研究也逐渐深人，已有一些关于磁悬浮系统理论的研究，大 多数是基于线性假设，但实际上其非线性是不可避免121的，近年来也有一些关于磁浮控制 系统的研究P-+1，它们主要从控制角度出发，根据具体的控制目标(如:磁浮轴承、滋浮 飞轮、磁浮传输带等)，讨论如何设计控制律，改进控制器设计等，但都没有从系统本质 的动力学特性进行分析. 本文根据磁浮控制系统固有的非线性本质特性，建立了其非线性动力学模型，且通过 理论分析，展示了其丰富的动力学特性，即一次余维二分叉和二次Hopf分叉和异宿分叉 特性，重点从理论上分析了要实现稳定控制，控制器参数如何设计，给出了分岔曲线，转 迁集，全开析平面相图且以实际系统为例进行仿真，证明了理论分析的正确性. 控制系统动力学模型 假设M为被悬浮物体，根据磁浮系统复杂的动态特性，考虑水平方向，当采用电流控 制时，其力学模型为 mz,+ctx,，F (1) m为质量，c,为阻尼系数.且 ;_-u,on2S厅李川’一李(川Zl (2) 卜a一:,/ }a1x,j」 ‘国家自然科学基金资助项目(No 式中:k。为真空磁导率，”为线圈匝数，S为磁极面积.1。为偏置电流，d为标准间隙. 控制电流 。L竺十iR=U，设线圈的控制电压由线性控制律决定151 U=k,x,+kdz, (3) 将式 (2)和 (3)、代人式 (1)且令 k,,d kd R (a} d=:， mc,_-Cc，I4!,muadnZS=尽}I=Y,万一d“,4”a,L=“ 。斤卜户’(1十户11 . 了 气 、 ， x十cx= V日 — I 一I丁尸，一I I 龟 ︸ 尹 L一x/ \,i+xiJ 了 6 、 夕一a(adz+aox一Y) . 产 ， 由于磁力为一个非线性函数，且x,((d,i((Io，用幕级数展开，且将式(5)代人得 F=c,x+c,Y+c,x+cgxY+c,XY