线性时滞不确定系统的鲁棒容错控制研讨.pdfVIP

第十七届中国过程控制会议论文集 线性时滞不确定系统的鲁棒容错控制研究 胡即明 ，金凯鹏，李林 （浙江海洋学院工程学院 浙江 舟山 316004 ） 摘要：研究了线性时滞不确定系统的鲁棒容错控制问题. 基于 Lyapunov 泛函, 运用线性矩阵不等式(LMI) 的方法, 引入一种带时滞的状态反馈控制律, 证明了一类非线性不确定时滞混沌系统和线性时滞不确定 系统对于传感器和执行器故障都具有完整性. 关键词：非线性混沌系统；不确定性；线性矩阵不等式；鲁棒容错控制 0 引 言 容错控制已经成为控制科学的一个热点, 完整性是容错控制研究的一个重要方面, 它是指系统 中一个或多个部件发生故障时, 系统利用余下的部件仍可使系统稳定工作的特性. 由于参数不确定性 的广泛存在以及传感器或执行器发生故障的不可避免性, 同时考虑到这两者对系统控制带来的影响, 鲁棒容错控制问题的研究具有实际意义[1]. 近年来,关于鲁棒容错控制方面的研究及应用很多[2-10]. 文献[2-3]基于 Riccati 型方程的解设计了系统具有完整性的状态反馈律. 文献[5-6]研究了变时滞不 确定系统的鲁棒容错控制, 对传感器和执行器的失效问题进行了讨论. 文献[7]中, 作者讨论了不确 定线性系统的鲁棒容错 H∞控制问题.文献[8]利用 LQR 理论给出了多变量系统具有完整性的设计方 法. 本文研究了线性时滞不确定系统的鲁棒容错控制问题. 基于 Lyapunov 方法和应用线性矩阵不等 式(LMI)的方法,提出新的鲁棒稳定充分条件, 设计的状态反馈控制律对于传感器和执行器故障都具有 完整性. １ 不确定时滞线性系统 １.１ 问题描述 考虑如下不确定滞后线性定常控制系统: x (t) ( A =+ ∆A)x(t) + (C + ∆C)x(t − d ) + (B + ∆B)u(t), ⎧ ⎨ (1) x (t ) ϕ (t ), =−d ≤ t ≤ 0. ⎩ 其中, A,C ∈R n×n ,B ∈R n×m , x (t) ∈Rn ,u(t) ∈Rn 分别为系统的状态向量和控制向量; 各个 ∆ 项表示 由矩阵摄动;ϕ (t) 为连续初值函数向量;d 0 为时滞.系统中的时变不确定性参数满足以下条件限制: [∆A ∆B ∆C ] DF (t )[E1 E 2 Ed ], (2) 其中,D ,E ,E ,E 都是已知的适当维数的实常数矩阵; F T (t )F (t ) ≤ 1 . 1 2 d 考虑系统(1)的性能指标函数为: ∞ J ∫ [x T (t )Qx (t ) =+ u T (t )Ru (t )]dt , (3) 0 其中 Q 和 R 是给定的正定对称阵. 采用如下线性时滞反馈控制器 作者简介：胡即明(1966-), 男, 浙江舟山人，高级工程师, 主要从事控制理论和控制工程的研究. 48